| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 无人机目标定位关键技术发展现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 无人机及其机载侦察设备国内外发展现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 惯性组合导航系统误差在线标定技术国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 课题研究的目的与意义 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 无人机机载光电平台高精度目标定位技术研究 | 第21-39页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 无人机高精度目标定位总体方案 | 第21-22页 |
| 2.3 无人机目标定位方式研究 | 第22-30页 |
| 2.3.1 无人机单站测角测距目标定位方式分析 | 第22-25页 |
| 2.3.2 无人机空间两点交会目标定位方式分析 | 第25-27页 |
| 2.3.3 无人机三点测距目标定位方式分析 | 第27-29页 |
| 2.3.4 三种无人机目标定位方式误差分析 | 第29-30页 |
| 2.4 无人机单站测角测距目标定位误差仿真分析 | 第30-38页 |
| 2.4.1 仿真参数设置 | 第30-32页 |
| 2.4.2 仿真结果与分析 | 第32-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 高精度机载惯性组合导航系统误差在线标定方法研究 | 第39-57页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 捷联惯性组合导航系统误差在线标定方案 | 第39-40页 |
| 3.3 捷联惯性导航系统误差模型 | 第40-43页 |
| 3.3.1 惯性传感器测量误差模型 | 第40-41页 |
| 3.3.2 捷联惯性导航系统误差方程 | 第41-43页 |
| 3.4 捷联惯性组合导航系统误差在线标定模型 | 第43-46页 |
| 3.4.1 在线标定状态方程 | 第43-44页 |
| 3.4.2 在线标定量测方程 | 第44-45页 |
| 3.4.3 卡尔曼滤波及系统模型离散化 | 第45-46页 |
| 3.5 捷联惯性组合导航系统误差在线标定模型仿真分析 | 第46-56页 |
| 3.5.1 捷联惯性导航系统误差模型验证 | 第46-48页 |
| 3.5.2 捷联惯性组合导航系统误差在线标定仿真分析 | 第48-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 基于可观测性分析的机载组合导航系统误差动态激励方法研究 | 第57-75页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 组合导航系统误差动态激励研究方案 | 第57-58页 |
| 4.3 惯性组合导航系统误差被激励参数定义 | 第58-59页 |
| 4.3.1 误差被激励参数的定义 | 第58页 |
| 4.3.2 惯性组合导航系统误差的被激励参数 | 第58-59页 |
| 4.4 惯性传感器测量输出和无人机机动方式的关系 | 第59-62页 |
| 4.4.1 姿态转换矩阵和无人机机动方式的关系 | 第59-60页 |
| 4.4.2 陀螺输出和无人机机动方式的关系 | 第60-61页 |
| 4.4.3 加速度计输出和无人机机动方式的关系 | 第61-62页 |
| 4.5 无人机机动方式对惯性组合导航系统误差的激励研究 | 第62-71页 |
| 4.5.1 惯性组合导航系统误差与无人机机动方式的关系 | 第62-64页 |
| 4.5.2 不同机动方式下惯性组合导航系统误差的被激励参数 | 第64-71页 |
| 4.5.3 惯性组合导航系统误差激励方式 | 第71页 |
| 4.6 基于可观测性分析的组合导航系统误差动态激励方法仿真验证 | 第71-74页 |
| 4.6.1 基于奇异值分解的系统可观测性分析方法 | 第71-72页 |
| 4.6.2 可观测性分析仿真条件设置 | 第72页 |
| 4.6.3 仿真结果与分析 | 第72-74页 |
| 4.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 无人机机载光电平台高精度目标定位仿真平台研究 | 第75-89页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 无人机高精度目标定位仿真系统总体结构 | 第75-77页 |
| 5.3 无人机高精度目标定位仿真平台核心模块设计 | 第77-83页 |
| 5.3.1 机载惯性组合导航系统在线标定模块设计及验证 | 第77-80页 |
| 5.3.2 无人机高精度目标定位航迹仿真模块设计 | 第80-82页 |
| 5.3.3 无人机高精度目标定位算法仿真模块设计 | 第82-83页 |
| 5.4 无人机高精度目标定位仿真平台综合性能验证 | 第83-88页 |
| 5.4.1 动态目标相对无人机的位置信息 | 第83-84页 |
| 5.4.2 目标定位前机载导航系统误差在线标定结果 | 第84-86页 |
| 5.4.3 载机导航精度对比分析 | 第86-87页 |
| 5.4.4 动态目标定位精度对比分析 | 第87-88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第89页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第96-97页 |
