| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 选题来源 | 第13页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第13-16页 |
| 1.2.1 农业现代化对中国发展的影响 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国家有关推动农业机械化的政策 | 第14页 |
| 1.2.3 全球导航卫星系统(GNSS)的快速发展 | 第14页 |
| 1.2.4 RTK导航技术 | 第14-15页 |
| 1.2.5 多传感器数据融合 | 第15页 |
| 1.2.6 路径规划技术 | 第15页 |
| 1.2.7 智能控制技术 | 第15-16页 |
| 1.2.8 RTK-GNSS卫星导航系统在精准农业上的应用 | 第16页 |
| 1.3 国外研究状况 | 第16-18页 |
| 1.4 国内研究状况 | 第18-20页 |
| 1.5 研究路线 | 第20页 |
| 1.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 农机车辆自动转向控制原理研究 | 第21-37页 |
| 2.1 农机车辆自动转向控制原理 | 第21-26页 |
| 2.1.1 农机车辆转向问题分析 | 第21-22页 |
| 2.1.2 农机转向过程建模 | 第22-23页 |
| 2.1.3 农机转向简化车辆模型 | 第23-26页 |
| 2.2 农机转向控制方案研究 | 第26-29页 |
| 2.2.1 转向执行机构分析 | 第27-28页 |
| 2.2.2 总体转向控制方案 | 第28-29页 |
| 2.3 农机转向控制信号采集系统 | 第29-36页 |
| 2.3.1 GNSS定位系统原理研究 | 第29-32页 |
| 2.3.2 双天线测姿系统 | 第32-34页 |
| 2.3.3 陀螺仪测量前轮转角 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 自动驾驶转向控制算法研究 | 第37-68页 |
| 3.1 纯跟踪模型分析 | 第37-42页 |
| 3.1.1 纯跟踪算法原理 | 第37-38页 |
| 3.1.2 纯跟踪算法分析软件设计 | 第38-40页 |
| 3.1.3 影响纯跟踪控制效果因素分析 | 第40-42页 |
| 3.2 模糊自调节纯跟踪算法 | 第42-47页 |
| 3.2.1 模糊控制概述 | 第42-43页 |
| 3.2.2 前视距离模糊控制改进 | 第43-45页 |
| 3.2.3 模糊纯跟踪仿真研究 | 第45-47页 |
| 3.3 自调节因子纯跟踪 | 第47-50页 |
| 3.3.1 自调节纯跟踪控制方法 | 第47-49页 |
| 3.3.2 自调节控制仿真研究 | 第49-50页 |
| 3.4 预测控制算法 | 第50-61页 |
| 3.4.1 预测控制概述 | 第50-51页 |
| 3.4.2 农机车辆预测模型 | 第51-54页 |
| 3.4.3 预测模型求解 | 第54-60页 |
| 3.4.4 仿真验证 | 第60-61页 |
| 3.5 曲线自调节PID航向跟踪算法 | 第61-67页 |
| 3.5.1 曲线跟踪问题分析 | 第61-62页 |
| 3.5.2 农机车辆转向二自由度动力学模型 | 第62-63页 |
| 3.5.3 航向预估算法原理 | 第63-65页 |
| 3.5.4 仿真研究 | 第65-67页 |
| 3.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 农机转向控制系统软件设计 | 第68-83页 |
| 4.1 软件总体架构 | 第69-70页 |
| 4.2 主要类模块设计 | 第70-81页 |
| 4.2.1 数据通讯模块 | 第70-73页 |
| 4.2.2 NMEA数据解析模块 | 第73-77页 |
| 4.2.3 路径相关模块 | 第77-79页 |
| 4.2.4 控制决策模块 | 第79-80页 |
| 4.2.5 控制对象模块 | 第80-81页 |
| 4.3 窗体设计 | 第81-82页 |
| 4.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 农机自动转向试验 | 第83-90页 |
| 5.1 系统实验平台组成 | 第83-84页 |
| 5.2 路径跟踪衡量方法 | 第84页 |
| 5.3 路径跟踪实验 | 第84-89页 |
| 5.3.1 纯跟踪试验 | 第84-86页 |
| 5.3.2 模糊纯跟踪试验 | 第86-87页 |
| 5.3.3 自调节纯跟踪试验 | 第87页 |
| 5.3.4 预测模型试验 | 第87-88页 |
| 5.3.5 曲线航向跟踪试验 | 第88-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 总结 | 第90-91页 |
| 6.2 展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 附录 | 第96-108页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109-110页 |