6R机械臂加工薄壁件振动抑制研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 薄壁零件加工振动国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 6R机械臂加工方法国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 6R机械臂振动控制国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.5 论文主要工作及章节安排 | 第15-17页 |
| 1.6 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 面向机械臂振动抑制的加工参数优选 | 第18-37页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 优选加工参数实验设计 | 第18-19页 |
| 2.3 加工参数对振动影响的单因素分析 | 第19-34页 |
| 2.3.1 磨削深度对磨削振动的影响 | 第20-23页 |
| 2.3.2 进给速度对磨削振动的影响 | 第23-27页 |
| 2.3.3 磨刀直径对磨削振动的影响 | 第27-30页 |
| 2.3.4 磨刀转速对磨削振动的影响 | 第30-34页 |
| 2.4 加工参数对振动影响的正交试验分析 | 第34页 |
| 2.5 加工参数优立方法 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 3 面向机械臂振动抑制的加工刚度优选 | 第37-52页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 机械臂静刚度模型 | 第37-40页 |
| 3.2.1 刚度简介 | 第37-38页 |
| 3.2.2 建立机械臂静刚度模型 | 第38-40页 |
| 3.3 机械臂刚度性能分析 | 第40-43页 |
| 3.3.1 刚度性能评价指标 | 第40-42页 |
| 3.3.2 机械臂刚度椭球建模 | 第42-43页 |
| 3.4 加工刚度-振动抑制效果分析 | 第43-48页 |
| 3.5 加工刚度优选方法 | 第48-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 面向机械臂主动振动抑制的输入成型器设计 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 机械臂扰性模态分析 | 第52-55页 |
| 4.2.1 模态分析原理 | 第52-53页 |
| 4.2.2 机械臂模态计算 | 第53-55页 |
| 4.3 输入成型器设计方法 | 第55-59页 |
| 4.4 优选面向机械臂的输入成型器 | 第59-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 5 机械臂加工系统振动抑制综合实验 | 第66-83页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第66-74页 |
| 5.2.1 实验硬件平台 | 第67-69页 |
| 5.2.2 实验软件平台 | 第69-74页 |
| 5.3 综合实验设计 | 第74-81页 |
| 5.3.1 优选加工刚度 | 第74-76页 |
| 5.3.2 优选加工参数 | 第76-77页 |
| 5.3.3 振动抑制效果验证 | 第77-81页 |
| 5.3.4 主动振动抑制效果仿真 | 第81页 |
| 5.4 本章小节 | 第81-83页 |
| 6 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 全文总结 | 第83-84页 |
| 6.2 工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
