一种基于图像的双目视觉伺服实验系统开发与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 机器视觉伺服技术国内外发展现状和分类 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国内外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 视觉伺服的分类 | 第14-15页 |
| 1.3 论文主要研究的内容和结构 | 第15-17页 |
| 第2章 视觉伺服系统基础 | 第17-25页 |
| 2.1 视觉伺服系统的组成 | 第17页 |
| 2.2 机器人视觉伺服的基本概念 | 第17-18页 |
| 2.3 机器人视觉伺服的分类 | 第18-23页 |
| 2.3.1 基于图像的视觉伺服控制结构 | 第20-21页 |
| 2.3.2 基于图像的视觉伺服控制结构 | 第21-23页 |
| 2.4 视觉伺服控制算法 | 第23-24页 |
| 2.4.1 基于逆雅可比矩阵的控制 | 第23页 |
| 2.4.2 PID控制 | 第23-24页 |
| 2.4.3 任务函数法 | 第24页 |
| 2.4.4 自适应控制 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 视觉伺服系统总体设计 | 第25-39页 |
| 3.1 视觉伺服系统的总体设计 | 第25-26页 |
| 3.2 视觉伺服子系统 | 第26-27页 |
| 3.2.1 单双目相机及其安装 | 第26页 |
| 3.2.2 图像处理 | 第26-27页 |
| 3.3 运动控制子系统 | 第27-28页 |
| 3.4 关键硬件设备选择 | 第28-30页 |
| 3.4.1 相机型号的选择 | 第28-29页 |
| 3.4.2 通用计算机 | 第29-30页 |
| 3.4.3 运动控制卡 | 第30页 |
| 3.5 系统软件设计 | 第30-32页 |
| 3.5.1 系统软件设计的基本思想 | 第30页 |
| 3.5.2 系统软件的结构 | 第30-31页 |
| 3.5.3 系统软件开发平台与相关技术 | 第31-32页 |
| 3.6 系统软件建模 | 第32-37页 |
| 3.6.1 系统用例建模 | 第33-35页 |
| 3.6.2 系统静态建模 | 第35-36页 |
| 3.6.3 系统动态建模 | 第36-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 视觉伺服的图像处理 | 第39-47页 |
| 4.1 图像采集 | 第39页 |
| 4.2 图像预处理 | 第39-44页 |
| 4.2.1 图像的缩放处理 | 第40页 |
| 4.2.2 图像增强 | 第40页 |
| 4.2.3 图像边缘检测 | 第40-44页 |
| 4.2.4 图像的中值滤波 | 第44页 |
| 4.3 目标的定位 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小节 | 第45-47页 |
| 第5章 基于双目视觉伺服系统仿真 | 第47-65页 |
| 5.1 图像雅可比矩阵原理 | 第47-49页 |
| 5.2 基于全局视觉的手眼协调控制 | 第49-54页 |
| 5.2.1 固定相机图像雅可比矩阵计算 | 第50-53页 |
| 5.2.2 固定相机的最优控制算法设计 | 第53-54页 |
| 5.3 眼在手上相机的雅可比矩阵计算 | 第54-55页 |
| 5.3.1 眼在手上相机的雅可比矩阵计算 | 第54-55页 |
| 5.3.2 眼在手上的PI控制算法设计 | 第55页 |
| 5.4 基于切换系统的机器人视觉伺服系统仿真 | 第55-59页 |
| 5.4.1 切换规则的设计 | 第55-56页 |
| 5.4.2 切换系统仿真 | 第56-59页 |
| 5.5 双目视觉伺服二维实验 | 第59-63页 |
| 5.5.1 实验系统的目的 | 第59页 |
| 5.5.2 实验步骤 | 第59-60页 |
| 5.5.3 实验系统组成 | 第60-61页 |
| 5.5.4 实验目标图像采集 | 第61-62页 |
| 5.5.5 实验方案 | 第62页 |
| 5.5.6 实验结果分析 | 第62-63页 |
| 5.6 实验误差分析 | 第63页 |
| 5.7 本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
