基于模块化多指执行器的柔性微操作方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题的研究背景及其意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第12-21页 |
| 1.2.1 微对象操作机理概述 | 第12-13页 |
| 1.2.2 微尺度操作中粘附力的组成 | 第13-19页 |
| 1.2.3 微操作执行器的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 课题来源 | 第21页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 柔性微操作机理分析及方法研究 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 基于粘附力的微操作方法分析 | 第22-29页 |
| 2.2.1 粘附力与微操作的关系 | 第22-26页 |
| 2.2.2 粘附力作用下多指微操作分析 | 第26-29页 |
| 2.3 基于多指执行器的柔性微操作方法的研究 | 第29-35页 |
| 2.3.1 微操作执行器指型的柔性化设计 | 第29-30页 |
| 2.3.2 多指柔性微操作方法的设计 | 第30-34页 |
| 2.3.3 柔性微操作与自粘附组装 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 模块化多指微操作执行器的研制 | 第36-51页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 模块化多指微操作执行器的设计 | 第36-42页 |
| 3.2.1 单指微操作执行器的结构设计 | 第37-39页 |
| 3.2.2 单指执行器的放大特性及有限元分析 | 第39-42页 |
| 3.3 单指的固定及调节方法 | 第42-44页 |
| 3.4 微动多指操作执行器的方案设计 | 第44-50页 |
| 3.4.1 微动多指操作执行器的结构设计 | 第44-45页 |
| 3.4.2 单指结构设计及有限元分析 | 第45-47页 |
| 3.4.3 三轴微动调节设计 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 多指执行器的柔性微操作实验 | 第51-73页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 柔性微操作实验系统的建立 | 第51-53页 |
| 4.2.1 实验目的 | 第51-52页 |
| 4.2.2 实验系统组成 | 第52-53页 |
| 4.3 单指性能测试 | 第53-58页 |
| 4.4 基于多指执行器的柔性微操作实验 | 第58-69页 |
| 4.4.1 多指执行器柔性工作模式的验证 | 第58-61页 |
| 4.4.2 柔性微操作方法的实验验证 | 第61-67页 |
| 4.4.3 柔性微操作方法的扩展应用 | 第67-69页 |
| 4.5 实验结果分析及多指的适用范围 | 第69-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读学位期间科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
