基于惯性粘滑驱动的跨尺度精密运动平台研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 惯性粘滑驱动技术国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 粘滑驱动原理分类 | 第12-15页 |
| 1.2.2 惯性粘滑驱动平台国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.3 粘滑摩擦机理国内外研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 研究内容及目标 | 第20-22页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第20-21页 |
| 1.3.2 设计目标 | 第21-22页 |
| 第二章 惯性粘滑驱动摩擦机理研究 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 惯性粘滑驱动原理介绍 | 第22-23页 |
| 2.3 惯性粘滑驱动系统中微滑移现象分析 | 第23-28页 |
| 2.4 LuGre摩擦模型 | 第28-33页 |
| 2.4.1 LuGre模型介绍 | 第28-30页 |
| 2.4.2 LuGre模型仿真 | 第30-32页 |
| 2.4.3 LuGre模型参数辨识 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 惯性粘滑驱动系统建模及仿真研究 | 第34-49页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 惯性粘滑驱动系统建模 | 第34-38页 |
| 3.2.1 压电陶瓷机电模型 | 第34-37页 |
| 3.2.2 惯性粘滑驱动系统动力学模型 | 第37-38页 |
| 3.3 惯性粘滑驱动系统仿真研究 | 第38-48页 |
| 3.3.1 压电陶瓷机电模型仿真 | 第38-40页 |
| 3.3.2 惯性粘滑驱动系统动力学模型仿真 | 第40-42页 |
| 3.3.3 模型参数对惯性粘滑驱动系统运动的影响 | 第42-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 惯性粘滑驱动平台结构研究 | 第49-64页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 惯性粘滑驱动平台中柔性铰链的优化 | 第49-55页 |
| 4.2.1 多目标优化柔性铰链结构尺寸 | 第50-51页 |
| 4.2.2 柔性铰链优化目标与约束条件的确定 | 第51-55页 |
| 4.3 惯性粘滑驱动平台结构设计 | 第55-63页 |
| 4.3.1 惯性粘滑驱动平台样机一 | 第55-59页 |
| 4.3.2 惯性粘滑驱动平台样机二 | 第59-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 惯性粘滑驱动系统实验研究 | 第64-73页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 静态特性测试系统及实验 | 第64-66页 |
| 5.2.1 分辨率测试实验系统及实验 | 第64-66页 |
| 5.2.2 保持力测试实验 | 第66页 |
| 5.3 动态特性测试系统及实验 | 第66-69页 |
| 5.3.1 步进位移测试系统及实验 | 第66-67页 |
| 5.3.2 水平方向、竖直方向速度一致性测试 | 第67-69页 |
| 5.3.3 推力测试实验 | 第69页 |
| 5.4 影响因素实验 | 第69-72页 |
| 5.4.1 惯性块部分质量与速度的关系 | 第69-70页 |
| 5.4.2 滑块部分质量与速度的关系 | 第70页 |
| 5.4.3 摩擦力与速度的关系 | 第70-71页 |
| 5.4.4 频率与速度的关系 | 第71页 |
| 5.4.5 电压与速度的关系 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 论文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
