| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 图像拼接研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 轮廓提取研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 轮廓匹配研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和结构安排 | 第18-19页 |
| 第2章 工件图像处理总体流程 | 第19-29页 |
| 2.1 坡口切割机器人系统组成及工作流程 | 第19-21页 |
| 2.2 工件图像轮廓提取与匹配流程 | 第21-24页 |
| 2.2.1 工件图像采集 | 第21-23页 |
| 2.2.2 工件图像预处理 | 第23页 |
| 2.2.3 工件图像轮廓提取 | 第23-24页 |
| 2.2.4 工件轮廓与模板的匹配 | 第24页 |
| 2.2.5 轮廓匹配相似性度量 | 第24页 |
| 2.3 图像拼接相关几何基础 | 第24-28页 |
| 2.3.1 成像模型中坐标系的定义 | 第24-26页 |
| 2.3.2 相机的线性成像模型 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 切割平台全景图像获取 | 第29-47页 |
| 3.1 图像拼接概述 | 第29-32页 |
| 3.1.1 图像拼接的基本流程 | 第29-30页 |
| 3.1.2 图像的变换模型 | 第30-32页 |
| 3.2 图像配准技术 | 第32-34页 |
| 3.2.1 图像配准技术的关键要素 | 第32-33页 |
| 3.2.2 图像配准方法 | 第33-34页 |
| 3.3 图像融合技术 | 第34-35页 |
| 3.4 基于SIFT特征的图像拼接 | 第35-42页 |
| 3.4.1 SIFT特征提取原理 | 第35-39页 |
| 3.4.2 特征匹配 | 第39-40页 |
| 3.4.3 求解变换矩阵 | 第40-42页 |
| 3.5 工件图像拼接实验 | 第42-46页 |
| 3.5.1 图像拼接测试 | 第42-44页 |
| 3.5.2 切割平台全景图像拼接 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 工件图像轮廓提取及处理 | 第47-65页 |
| 4.1 噪声处理 | 第47-50页 |
| 4.1.1 工件图像滤波 | 第47-49页 |
| 4.1.2 工件图像滤波效果分析 | 第49-50页 |
| 4.2 基于阈值的图像分割 | 第50-53页 |
| 4.2.1 定阈值分割 | 第50-51页 |
| 4.2.2 直方图峰谷法 | 第51页 |
| 4.2.3 最大类间方差法 | 第51-53页 |
| 4.3 形态学处理 | 第53-54页 |
| 4.3.1 腐蚀和膨胀 | 第53-54页 |
| 4.3.2 开操作与闭操作 | 第54页 |
| 4.4 工件图像轮廓提取 | 第54-59页 |
| 4.4.1 一阶微分算子 | 第55-56页 |
| 4.4.2 二阶微分算子 | 第56-58页 |
| 4.4.3 边缘检测效果分析 | 第58-59页 |
| 4.5 轮廓跟踪 | 第59-64页 |
| 4.5.1 基于Freeman链码的轮廓跟踪 | 第59-61页 |
| 4.5.2 轮廓跟踪过程中奇异点的处理 | 第61-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 工件轮廓匹配 | 第65-85页 |
| 5.1 形状匹配概述 | 第65-69页 |
| 5.1.1 基于轮廓的形状描述方法 | 第65-66页 |
| 5.1.2 基于区域的形状描述方法 | 第66-67页 |
| 5.1.3 相似性度量方法 | 第67-69页 |
| 5.2 基于Freeman链码的轮廓匹配 | 第69-79页 |
| 5.2.1 Freeman链码对轮廓描述的特点 | 第69-70页 |
| 5.2.2 归一化链码直方图 | 第70-75页 |
| 5.2.3 轮廓的最小外切矩形 | 第75-77页 |
| 5.2.4 基于归一化链码直方图与最小外切矩形的轮廓匹配 | 第77-79页 |
| 5.3 工件轮廓与轮廓模板的匹配 | 第79-84页 |
| 5.3.1 待识别工件轮廓与轮廓模板的匹配 | 第79-82页 |
| 5.3.2 结合轮廓面积的匹配筛选 | 第82-84页 |
| 5.3.3 匹配结果分析 | 第84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |