| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-32页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 自然计算及其发展概况 | 第12-29页 |
| 1.2.1 自然计算经典历史 | 第13-14页 |
| 1.2.2 启发式优化方法类型 | 第14-27页 |
| 1.2.3 仿生智能算法发展 | 第27-29页 |
| 1.3 磁性细菌优化算法（MBOA）研究现状 | 第29-30页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 磁性细菌优化算法 | 第32-59页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 趋磁性细菌生物学特性 | 第32-37页 |
| 2.2.1 磁小体与细菌运动 | 第32-34页 |
| 2.2.2 趋磁性细菌的生物学模型 | 第34-37页 |
| 2.3 磁性细菌优化算法模型 | 第37-45页 |
| 2.3.1 定义与步骤 | 第37-41页 |
| 2.3.2 算法收敛性证明 | 第41-45页 |
| 2.4 仿真实验结果与分析 | 第45-58页 |
| 2.4.1 MBOA参数研究 | 第46-48页 |
| 2.4.2 MBOA与常见的算法GA，DE，CLPSO以及BBO的比较研究 | 第48-52页 |
| 2.4.3 MBOA与与改进算法LDW-PSO和SSM-PSO的比较研究 | 第52-53页 |
| 2.4.4 MBOA与PSO, AS, DE,GPSO和HPSO的比较研究 | 第53-54页 |
| 2.4.5 MBOA与PSO, HPSO和MPSO的比较比研究 | 第54-58页 |
| 2.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第3章 磁性细菌优化算法的改进 | 第59-94页 |
| 3.1 引言 | 第59页 |
| 3.2 磁性细菌优化算法（MBOA）算子改进设计 | 第59-62页 |
| 3.2.1 MTSs产生算子 | 第59-61页 |
| 3.2.2 MTSs调节算子 | 第61-62页 |
| 3.2.3 MTSs替换算子 | 第62页 |
| 3.3 改进磁性细菌优化算法（MBOA）的实现 | 第62-65页 |
| 3.3.1 磁性细菌磁矩迁移算法（MBMMA） | 第63页 |
| 3.3.2 最好个体引导的差分磁性细菌优化算法（BIDEMBOA） | 第63-64页 |
| 3.3.3 随机成对机制的磁性细菌优化算法（MBOA-RP） | 第64-65页 |
| 3.4 仿真实验与结果分析 | 第65-92页 |
| 3.4.1 MBMMA仿真实验结果与分析 | 第66-77页 |
| 3.4.2 BIDEMBOA仿真实验结果与分析 | 第77-84页 |
| 3.4.3 MBOA-RP仿真实验结果与分析 | 第84-92页 |
| 3.5 本章小结 | 第92-94页 |
| 第4章 基于最好个体差分磁性细菌约束优化算法 | 第94-118页 |
| 4.1 引言 | 第94页 |
| 4.2 约束优化问题和基本概念 | 第94-95页 |
| 4.3 约束处理方法 | 第95-98页 |
| 4.4 最好个体引导差分磁性细菌约束优化算法 | 第98-104页 |
| 4.4.1 约束处理情况 | 第98-102页 |
| 4.4.2 最好个体引导差分磁性细菌约束优化算法(BIDEMBCOA) | 第102-104页 |
| 4.5 仿真实验与结果分析 | 第104-117页 |
| 4.5.1 测试函数以及参数设置 | 第104-105页 |
| 4.5.2 与MBOA-Deb比较结果 | 第105-109页 |
| 4.5.3 与常见的罚函数方法比较结果 | 第109-112页 |
| 4.5.4 与搜索偏见以及多目标优化约束方法比较结果 | 第112-114页 |
| 4.5.5 与RDE, DDE, DSS-MDE, DECV以及SRDE比较结果 | 第114-117页 |
| 4.6 本章小结 | 第117-118页 |
| 第5章 基于BIDEMBOA的路径规划应用 | 第118-152页 |
| 5.1 引言 | 第118页 |
| 5.2 机器人路径规划方法 | 第118-119页 |
| 5.3 机器人运动环境建模 | 第119-124页 |
| 5.3.1 环境信息的提取 | 第120-122页 |
| 5.3.2 移动机器人栅格空间建模 | 第122-124页 |
| 5.4 BIDEMBOA的机器人路径规划实现 | 第124-128页 |
| 5.4.1 问题描述与定义 | 第124页 |
| 5.4.2 路径编码 | 第124-125页 |
| 5.4.3 算法在路径规划中的设计步骤 | 第125-128页 |
| 5.5 参数选取 | 第128-133页 |
| 5.5.1 细胞数目M的选取 | 第128-130页 |
| 5.5.2 磁场强度B | 第130-131页 |
| 5.5.3 能量系数C1和C2的取值研究 | 第131-133页 |
| 5.6 虚拟障碍物法在路径规划中的应用 | 第133-135页 |
| 5.7 路径规划实验仿真 | 第135-141页 |
| 5.7.1 算法路径规划实验仿真结果 | 第135-136页 |
| 5.7.2 动态增加、删除、移动障碍物路径规划实验仿真 | 第136-137页 |
| 5.7.3 与A*算法比较 | 第137-138页 |
| 5.7.4 与BBO，PSO算法比较 | 第138-141页 |
| 5.8 改进磁性细菌优化算法及实现 | 第141-151页 |
| 5.8.1 动态调整参数策略 | 第141页 |
| 5.8.2 路径选择策略 | 第141-142页 |
| 5.8.3 已知环境下的仿真 | 第142-146页 |
| 5.8.4 未知环境下的路径规划仿真 | 第146-151页 |
| 5.9 本章小结 | 第151-152页 |
| 结论 | 第152-154页 |
| 参考文献 | 第154-173页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第173-174页 |
| 致谢 | 第174页 |
