| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 引入SINS辅助GNSS的相关研究进展分析 | 第14-20页 |
| 1.2.1 引入SINS辅助GNSS信息层面的研究进展 | 第15-17页 |
| 1.2.2 引入SINS辅助GNSS信号层面的研究进展 | 第17-19页 |
| 1.2.3 引入SINS辅助GNSS拓展应用的研究进展 | 第19-20页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 SINS辅助GNSS的需求层和设计层分析 | 第22-42页 |
| 2.1 改善GNSS受限环境下的需求层分析 | 第22-38页 |
| 2.1.1 接收灵敏度 | 第22-26页 |
| 2.1.2 抗干扰能力 | 第26-28页 |
| 2.1.3 导航定位精度 | 第28-35页 |
| 2.1.4 信号快速捕获 | 第35-38页 |
| 2.2 引入SINS辅助的系统设计层分析 | 第38-41页 |
| 2.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 SINS辅助码跟踪结构的多径抑制技术研究 | 第42-68页 |
| 3.1 多径测距误差及多径抑制技术 | 第42-51页 |
| 3.1.1 多径效应对码信号的影响分析 | 第45-49页 |
| 3.1.2 多径效应作用下的GNSS信号建模 | 第49-50页 |
| 3.1.3 信号处理层次的多径抑制技术 | 第50-51页 |
| 3.2 引入互TK能量算子的多径误差抑制技术 | 第51-59页 |
| 3.2.1 互TK能量算子用于GNSS多径估计的可行性分析 | 第51-53页 |
| 3.2.2 引入互TK算子实现GNSS多径抑制的数学推导 | 第53-55页 |
| 3.2.3 互TK算子实现GNSS多径抑制的设计和仿真 | 第55-59页 |
| 3.3 采用跟踪微分控制器的自适应多径时延估计方法 | 第59-66页 |
| 3.3.1 自适应多径时延估计的数学模型 | 第59-60页 |
| 3.3.2 基于跟踪微分控制器的最小方差估计 | 第60-62页 |
| 3.3.3 采用跟踪微分控制器实现多径自适应估计的设计和仿真 | 第62-66页 |
| 3.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第4章 SINS辅助GNSS完好性控制方法研究 | 第68-99页 |
| 4.1 单一GNSS接收机的故障检测和识别方法 | 第68-79页 |
| 4.1.1 故障检测算法推导 | 第70-73页 |
| 4.1.2 故障检测的可用性分析 | 第73-75页 |
| 4.1.3 GNSS接收机自主故障的识别 | 第75-76页 |
| 4.1.4 故障检测、识别流程仿真 | 第76-79页 |
| 4.2 面向多系统融合的故障检测和识别方法 | 第79-83页 |
| 4.2.1 多系统冗余对改善故障检测和识别性能的分析 | 第79-81页 |
| 4.2.2 多系统和单系统完好性性能指标对比评估 | 第81-83页 |
| 4.3 基于伪距融合新息残差统计的SINS辅助GNSS完好性控制方法 | 第83-94页 |
| 4.3.1 SINS信息和GNSS伪距观测量的等效性推导 | 第84-85页 |
| 4.3.2 组合框架下SINS辅助GNSS的故障检测及识别 | 第85-89页 |
| 4.3.3 SINS辅助GNSS完好性控制的方法仿真及分析 | 第89-94页 |
| 4.4 基于新息残差和外推算法的GNSS/SINS组合完好性控制方法 | 第94-98页 |
| 4.4.1 GNSS/SINS组合系统的综合完好性检测方法 | 第94-95页 |
| 4.4.2 综合完好性控制方法仿真及分析 | 第95-98页 |
| 4.5 本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 组合导航系统非线性滤波算法研究 | 第99-125页 |
| 5.1 GNSS/SINS组合导航系统方程的建立 | 第99-113页 |
| 5.1.1 SINS在组合导航系统中的误差模型 | 第100-104页 |
| 5.1.2 GNSS/SINS超紧组合原理推导 | 第104-110页 |
| 5.1.3 组合系统方程建立 | 第110-113页 |
| 5.2 解决非线性问题的无迹粒子滤波算法引入 | 第113-118页 |
| 5.2.1 非线性滤波算法 | 第113-114页 |
| 5.2.2 无迹卡尔曼滤波原理 | 第114-115页 |
| 5.2.3 无迹粒子滤波算法流程 | 第115-117页 |
| 5.2.4 UPF在GNSS/SINS超紧组合导航系统的应用 | 第117-118页 |
| 5.3 基于UPF的组合滤波仿真验证 | 第118-124页 |
| 5.3.1 系统仿真框架设计 | 第118-120页 |
| 5.3.2 仿真验证及结果分析 | 第120-124页 |
| 5.4 本章小结 | 第124-125页 |
| 结论 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-138页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果简表 | 第138-139页 |
| 致谢 | 第139页 |
