| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 车辆悬架系统研究概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 全向移动机器人结构设计概况 | 第12-14页 |
| 1.3 课题来源 | 第14页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 Mecanum轮及车架结构设计 | 第16-24页 |
| 2.1 MECANUM轮参数设计 | 第16-19页 |
| 2.2 全向移动机器人运动学分析 | 第19-21页 |
| 2.3 机器人车架结构设计 | 第21-23页 |
| 2.3.1 车架结构设计 | 第21页 |
| 2.3.2 车架结构静力学分析 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 移动机器人悬架系统设计研究 | 第24-35页 |
| 3.1 悬架系统结构设计 | 第24-26页 |
| 3.1.1 悬架系统概述 | 第24页 |
| 3.1.2 悬架结构形式分析 | 第24-25页 |
| 3.1.3 悬架结构方案确定 | 第25-26页 |
| 3.2 悬架系统主要参数确定 | 第26-28页 |
| 3.2.1 悬架的偏频 | 第26-27页 |
| 3.2.2 悬架的静挠度 | 第27页 |
| 3.2.3 悬架的动挠度 | 第27-28页 |
| 3.3 悬架刚度设计 | 第28-29页 |
| 3.3.1 刚度设计 | 第28页 |
| 3.3.2 刚度验证 | 第28-29页 |
| 3.4 悬架系统最佳阻尼匹配 | 第29-33页 |
| 3.4.1 单轮二自由度悬架系统响应的频响函数 | 第30-31页 |
| 3.4.2 平台垂直加速度均方值 | 第31-32页 |
| 3.4.3 基于机器人行驶平顺性的悬架的最佳阻尼比 | 第32页 |
| 3.4.4 基于机器人操纵稳定性的悬架的最佳阻尼比 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 系统动力学模型建立及仿真分析 | 第35-56页 |
| 4.1 有悬架系统全向移动机器人三维模型建立 | 第35-39页 |
| 4.1.1 油压阻尼器的选型 | 第35-36页 |
| 4.1.2 弹簧设计与选型 | 第36-38页 |
| 4.1.3 移动机器三维模型建立 | 第38-39页 |
| 4.2 无悬架移动机器人模型建立及仿真分析 | 第39-49页 |
| 4.2.1 车轮三维模型的建立与简化 | 第39-40页 |
| 4.2.2 无悬架移动机器人模型简化及路面模型的建立 | 第40-41页 |
| 4.2.3 各部件材料定义 | 第41-42页 |
| 4.2.4 各部件之间约束的确定 | 第42-43页 |
| 4.2.5 仿真系统驱动及载荷确定 | 第43-44页 |
| 4.2.6 系统仿真及参数分析 | 第44-49页 |
| 4.3 有悬架移动机器人模型简化及仿真分析 | 第49-54页 |
| 4.3.1 有悬架移动机器人模型简化及路面模型的建立 | 第49-50页 |
| 4.3.2 各部件材料定义 | 第50-51页 |
| 4.3.3 各部件之间约束的确定 | 第51页 |
| 4.3.4 仿真系统驱动及载荷确定 | 第51-52页 |
| 4.3.5 系统仿真及参数分析 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 悬架系统力学性能试验研究 | 第56-61页 |
| 5.1 试验方案 | 第56页 |
| 5.2 试验系统 | 第56-57页 |
| 5.2.1 试验仪器及系统组成 | 第56-57页 |
| 5.2.2 测试系统参数设置 | 第57页 |
| 5.3 隔振性能评价标准 | 第57-58页 |
| 5.4 悬架系统隔振性能试验 | 第58-60页 |
| 5.4.1 振动测量 | 第58-59页 |
| 5.4.2 振动分析 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 全文总结 | 第61-62页 |
| 6.2 工作展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 作者简介 | 第67页 |
