下肢外骨骼机器人静态失稳机理及控制方法的研究
| 摘要 | 第2-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 引言 | 第8-11页 |
| 1.2 人体下肢外骨骼的国内外现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究背景 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究背景 | 第14-15页 |
| 1.3 目前研究存在的问题以及难点 | 第15-17页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 机构模型的建立与自由度分析 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 人体下肢的参数说明 | 第19-21页 |
| 2.3 人体自由度分析 | 第21-23页 |
| 2.4 人体步态运动分析 | 第23-24页 |
| 2.5 下肢外骨骼的运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.6 机构的静力学分析 | 第27-28页 |
| 2.7 外骨骼机构设计和自由度分析 | 第28-30页 |
| 2.8 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 静态失稳性分析与判断条件的确定 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 螺旋理论及其基本定义 | 第31-34页 |
| 3.3 简化模型的奇异位形分析 | 第34-36页 |
| 3.4 机构处于奇异位形时的速度关系 | 第36-38页 |
| 3.5 位置正反解分析 | 第38-41页 |
| 3.6 机构的雅克比矩阵及其奇异性 | 第41-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 控制策略与机构工作空间分析 | 第43-52页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 FZMP和支撑多边形定义 | 第43-45页 |
| 4.3 控制策略 | 第45-46页 |
| 4.4 工作空间分析 | 第46-48页 |
| 4.4.1 影响工作空间的主要因素 | 第47页 |
| 4.4.2 建立工作空间的面积函数 | 第47-48页 |
| 4.5 MATLAB模拟仿真 | 第48-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 5.1 总结 | 第52页 |
| 5.2 展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
