纺织鞋面自动内外斩生产线上下料系统设计
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 纺织鞋面自动内外斩上下料系统操作流程分析 | 第11-13页 |
| 1.3 生产线上下料系统的国内外研究状况 | 第13-15页 |
| 1.3.1 国外研究状况 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内研究状况 | 第14-15页 |
| 1.4 论文研究内容规划 | 第15-16页 |
| 2 上下料机械手末端吸取器的设计 | 第16-26页 |
| 2.1 吸取器的结构设计 | 第16-19页 |
| 2.1.1 纺织鞋面介绍 | 第16-17页 |
| 2.1.2 吸取器的设计 | 第17-19页 |
| 2.2 真空系统吸附组件设计 | 第19-24页 |
| 2.2.1 吸取器气动系统设计 | 第19页 |
| 2.2.2 真空系统的参数设计和分析 | 第19-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-26页 |
| 3 上下料机械手的运动学分析及仿真 | 第26-42页 |
| 3.1 机械手结构分析 | 第26-29页 |
| 3.1.1 机械手的系统构成 | 第26页 |
| 3.1.2 机械手的自由度 | 第26-27页 |
| 3.1.3 机械手的分类 | 第27页 |
| 3.1.4 机械手的机构选型 | 第27-29页 |
| 3.2 机械手的位姿变化 | 第29-30页 |
| 3.3 上下料械手的正运动学 | 第30-36页 |
| 3.3.1 D-H参数的确定 | 第30-31页 |
| 3.3.2 正运动学矩阵方程的建立 | 第31-33页 |
| 3.3.3 基于Matlab的正运动学仿真 | 第33-36页 |
| 3.4 上下料机械手的逆运动学 | 第36-40页 |
| 3.4.1 逆运动学方程的解 | 第36-38页 |
| 3.4.2 基于MATLAB的逆运动学仿真 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 4 上下料机械手的空间轨迹规划 | 第42-56页 |
| 4.1 工作空间分析 | 第42-44页 |
| 4.2 基于MATLAB轨迹规划 | 第44-51页 |
| 4.2.1 直角坐标空间轨迹仿真方法 | 第45-47页 |
| 4.2.2 直线运动仿真实验 | 第47页 |
| 4.2.3 空间圆弧运动插补算法 | 第47-50页 |
| 4.2.4 圆弧运动仿真实验 | 第50-51页 |
| 4.3 基于ADAMS的轨迹仿真方法 | 第51-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 5 总结与展望 | 第56-58页 |
| 5.1 研究成果 | 第56-57页 |
| 5.2 课题不足与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 附录 | 第62-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
