| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 迭代学习算法的起源 | 第10-11页 |
| 1.3 迭代学习算法的历史背景和发展 | 第11-13页 |
| 1.4 常见的迭代学习控制算法 | 第13-14页 |
| 1.5 文章的研究内容与结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 基于带有可变遗忘因子的开闭环迭代控制算法对移动机器人轨迹跟踪控制 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 问题描述 | 第16-18页 |
| 2.2.1 移动机器人的动态模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 移动机器人系统的抽象数学描述 | 第17-18页 |
| 2.3 控制器设计与收敛性证明 | 第18-21页 |
| 2.4 仿真研究 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 移动机器人的离散PID迭代学习控制 | 第24-33页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 问题公式化 | 第24-27页 |
| 3.3 控制器设计和收敛性证明 | 第27-30页 |
| 3.4 仿真研究 | 第30-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 具有高阶反馈—前馈的迭代学习算法在机器人中应用 | 第33-42页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 问题描述 | 第33-35页 |
| 4.3 控制器设计 | 第35页 |
| 4.4 迭代学习算法的收敛性证明 | 第35-37页 |
| 4.5 仿真研究 | 第37-40页 |
| 4.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 第5章 迭代学习算法收敛速度的研究 | 第42-48页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 判断迭代学习算法收敛速度的方法 | 第42-47页 |
| 5.2.1 方法一 | 第42-44页 |
| 5.2.2 方法二 | 第44-45页 |
| 5.2.3 方法三 | 第45-47页 |
| 5.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 结论 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-58页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 作者简介 | 第60页 |