| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 三维视觉检测的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 结构光扫描检测 | 第10-12页 |
| 1.2.2 立体视觉 | 第12-13页 |
| 1.2.3 利用图像恢复实现三维检测 | 第13页 |
| 1.3 三维视觉检测中存在的问题 | 第13-14页 |
| 1.4 线结构光三维视觉检测的关键技术 | 第14页 |
| 1.5 论文章节安排 | 第14-17页 |
| 第二章 线结构光扫描三维形貌检测系统的理论基础 | 第17-29页 |
| 2.1 结构光三维视觉检测原理 | 第17-21页 |
| 2.1.1 垂直入射式激光三角法 | 第17-18页 |
| 2.1.2 斜入射式激光三角法 | 第18-19页 |
| 2.1.3 激光三角法光路分析 | 第19-21页 |
| 2.2 线结构光扫描三维形貌检测系统的简化模型 | 第21-22页 |
| 2.3 线结构光扫描三维检测系统数学模型构建 | 第22-26页 |
| 2.4 存在畸变的线结构光扫描三维检测系统数学模型 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 结构光视觉传感器的标定 | 第29-43页 |
| 3.1 结构光视觉传感器内参标定模型 | 第29-33页 |
| 3.2 结构光视觉传感器外参标定模型 | 第33-35页 |
| 3.3 结构光视觉传感器的标定 | 第35-41页 |
| 3.3.1 传感器内参标定 | 第35-36页 |
| 3.3.2 传感器外参标定 | 第36-39页 |
| 3.3.3 传感器标定的精度校核 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 线结构光光条中心提取 | 第43-57页 |
| 4.1 线结构光光条特性 | 第43-44页 |
| 4.2 光条中心提取的一般方法 | 第44-48页 |
| 4.3 基于方向块的光条亚像素中心提取 | 第48-54页 |
| 4.3.1 中心提取算法原理 | 第48-51页 |
| 4.3.2 中心提取算法的简单分析 | 第51页 |
| 4.3.3 方向块法与Hessian矩阵法的效果分析 | 第51-54页 |
| 4.4 焊缝外毛刺表面光条中心的提取 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 检测系统原理样机的构建及检测实验 | 第57-73页 |
| 5.1 原理样机的搭建 | 第57-60页 |
| 5.1.1 原理样机设计 | 第57-58页 |
| 5.1.2 原理样机模型组装 | 第58-60页 |
| 5.2 上位机软件 | 第60-66页 |
| 5.2.1 串口通信 | 第60-61页 |
| 5.2.2 图像采集 | 第61-62页 |
| 5.2.3 图像处理 | 第62-64页 |
| 5.2.4 三维点云处理 | 第64-65页 |
| 5.2.5 上位机工作流程 | 第65-66页 |
| 5.3 检测实验 | 第66页 |
| 5.4 标准量块扫描测量实验 | 第66-68页 |
| 5.5 焊缝外毛刺三维形貌测量实验 | 第68-70页 |
| 5.6 系统误差分析 | 第70-71页 |
| 5.7 本章小结 | 第71-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |