| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 数控技术及插补技术概述 | 第14-16页 |
| 1.2.1 数控系统概述 | 第14页 |
| 1.2.2 五轴数控技术概述 | 第14-15页 |
| 1.2.3 插补技术及加减速技术概述 | 第15-16页 |
| 1.3 课题研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 NURBS曲线插补技术研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 加减速控制技术研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究目的和意义 | 第18页 |
| 1.5 本文内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 五轴数控机床运动学分析 | 第20-26页 |
| 2.1 五轴数控机床常见结构形式 | 第20-21页 |
| 2.2 五轴机床运动学分析及坐标变换 | 第21-25页 |
| 2.2.1 五轴机床运动学分析 | 第22-24页 |
| 2.2.2 五轴机床坐标变换 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 NURBS曲线预估校正插补算法 | 第26-42页 |
| 3.1 NURBS曲线的表示及计算 | 第26-31页 |
| 3.1.1 NURBS曲线的定义和表示 | 第26-28页 |
| 3.1.2 NURBS曲线的相关计算 | 第28-31页 |
| 3.2 NURBS曲线插补算法基础 | 第31-35页 |
| 3.2.1 NURBS曲线插补实现原理 | 第31-32页 |
| 3.2.2 Talor展开法 | 第32-33页 |
| 3.2.3 预估校正法 | 第33-35页 |
| 3.2.4 非线性方程法 | 第35页 |
| 3.3 基于Gear预估校正法的NURBS曲线插补算法 | 第35-38页 |
| 3.3.1 Gear线性法参数预估 | 第35-36页 |
| 3.3.2 比例迭代法参数校正 | 第36-38页 |
| 3.4 Gear预估校正算法仿真验证 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 NURBS曲线加减速控制算法 | 第42-57页 |
| 4.1 自适应速度控制 | 第42-44页 |
| 4.2 前瞻加减速控制 | 第44-48页 |
| 4.2.1 基于速度敏感点的前瞻分段 | 第44-46页 |
| 4.2.2 前瞻控制策略 | 第46-47页 |
| 4.2.3 加减速模型 | 第47-48页 |
| 4.3 基于S形和三角函数的NURBS加减速控制 | 第48-53页 |
| 4.3.1 前瞻分段及分段处理 | 第49-50页 |
| 4.3.2 S形加减速控制 | 第50-52页 |
| 4.3.3 三角函数进行加减速频繁段处理 | 第52-53页 |
| 4.4 前瞻加减速算法仿真 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 NURBS插补算法的实现 | 第57-71页 |
| 5.1 基于NUC950的数控硬件平台 | 第57-58页 |
| 5.2 基于Linux的软件系统搭建 | 第58-64页 |
| 5.2.1 Bootloader修改及移植 | 第59-60页 |
| 5.2.2 Linux内核裁剪移植 | 第60页 |
| 5.2.3 文件系统的制作 | 第60-61页 |
| 5.2.4 驱动程序移植开发 | 第61-62页 |
| 5.2.5 译码模块和用户图形界面设计 | 第62-64页 |
| 5.3 五轴NURBS曲线插补算法在NUC950平台的仿真验证 | 第64-70页 |
| 5.3.1 五轴NURBS曲线插补指令格式 | 第64-65页 |
| 5.3.2 五轴NURBS曲线插补轨迹规划 | 第65-67页 |
| 5.3.3 NURBS曲线插补实例 | 第67-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71页 |
| 6.2 研究展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78页 |