| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 AGV的导航定位技术 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外AGV导航定位技术发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 国外AGV导航定位技术发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内AGV导航定位技术发展现状 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 全方位移动AGV的航迹推算定位原理 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 航迹推算定位的基本原理 | 第17-18页 |
| 2.3 全方位移动AGV的定位原理 | 第18-23页 |
| 2.3.1 正交全向随动轮介绍 | 第18-20页 |
| 2.3.2 基于光纤陀螺和增量式光电编码器的全局定位 | 第20-21页 |
| 2.3.3 正交全向随动轮的安装误差 | 第21-23页 |
| 2.4 航迹推算系统传感器 | 第23-30页 |
| 2.4.1 光纤陀螺仪 | 第23-25页 |
| 2.4.1.1 光纤陀螺的静态误差模型 | 第24页 |
| 2.4.1.2 光纤陀螺仪的标定参数计算 | 第24-25页 |
| 2.4.2 光纤陀螺仪标定测试实验 | 第25-28页 |
| 2.4.3 增量式光电编码器 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于激光雷达的同时建图与定位 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 激光雷达的基本工作原理 | 第31-32页 |
| 3.3 Bresenham算法 | 第32-34页 |
| 3.4 占据栅格地图 | 第34-36页 |
| 3.5 利用激光雷达构建占据栅格地图 | 第36-38页 |
| 3.6 地图生成（Map Access） | 第38-39页 |
| 3.7 扫描匹配 (Scan Matching) | 第39-40页 |
| 3.8 多分辨率地图 (Multi-Resolution Map Representation) | 第40-41页 |
| 3.9 激光雷达坐标系转换到全局坐标系 | 第41-42页 |
| 3.10 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于光纤陀螺/激光雷达的组合定位系统 | 第43-51页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 组合定位系统的数据融合方法 | 第43-44页 |
| 4.3 互补滤波器原理 | 第44-46页 |
| 4.4 基于互补滤波器的偏航角融合 | 第46-48页 |
| 4.5 基于互补滤波器的位置估计 | 第48页 |
| 4.6 互补滤波器仿真 | 第48-50页 |
| 4.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 全方位移动AGV定位系统的设计与实现 | 第51-64页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 STM32F407ZET6型芯片介绍 | 第51页 |
| 5.3 全方位移动AGV定位系统的硬件电路 | 第51-57页 |
| 5.3.1 光纤陀螺仪的接口电路 | 第52-54页 |
| 5.3.1.1 光纤陀螺仪机械和电气接口 | 第52页 |
| 5.3.1.2 光纤陀螺仪的通讯接口 | 第52-53页 |
| 5.3.1.3 光纤陀螺仪的通讯方式 | 第53页 |
| 5.3.1.4 光纤陀螺仪的接口电路 | 第53-54页 |
| 5.3.2 RS232通信接口电路 | 第54-55页 |
| 5.3.3 增量式光电编码器接口电路 | 第55页 |
| 5.3.4 红外避障接口电路 | 第55-57页 |
| 5.4 正交全向随动轮安装误差角的标定和补偿实验 | 第57页 |
| 5.4.1 正交全向随动轮的安装误差角标定实验 | 第57页 |
| 5.4.2 正交全向随动轮的安装误差角补偿实验 | 第57页 |
| 5.5 激光雷达安装误差角的标定和补偿实验 | 第57-59页 |
| 5.5.1 激光雷达的安装误差角标定实验 | 第58页 |
| 5.5.2 激光雷达的安装误差补偿实验 | 第58-59页 |
| 5.6 全方位移动AGV的航迹推算定位实验 | 第59-60页 |
| 5.6.1 全方位移动AGV直行定位实验 | 第59页 |
| 5.6.2 全方位移动AGV斜移定位实验 | 第59-60页 |
| 5.7 激光雷达SLAM实验 | 第60-62页 |
| 5.7.1 ROS系统介绍 | 第60页 |
| 5.7.2 地图构建实验 | 第60-61页 |
| 5.7.3 全方位移动AGV直行定位实验 | 第61页 |
| 5.7.4 全方位移动AGV斜行定位实验 | 第61-62页 |
| 5.8 基于互补滤波器的数据融合实验 | 第62-63页 |
| 5.9 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及其他成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |