基于STM32和轴角编码器的闭环反馈式位移台控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国内外位移台发展现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 控制器发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.3 控制策略研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文主要研究内容及技术指标 | 第11-13页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.3.2 主要技术指标 | 第12-13页 |
| 第二章 控制系统总体方案设计 | 第13-21页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 位移台控制原理 | 第13-14页 |
| 2.2.1 开环控制系统原理 | 第13页 |
| 2.2.2 闭环控制系统原理 | 第13-14页 |
| 2.3 系统总体方案设计 | 第14-15页 |
| 2.4 控制系统关键元器件选择 | 第15-21页 |
| 2.4.1 步进电机选择 | 第15-16页 |
| 2.4.2 电机驱动器选择 | 第16-17页 |
| 2.4.3 主控芯片 | 第17-18页 |
| 2.4.4 编码器选择 | 第18-21页 |
| 第三章 控制系统硬件设计 | 第21-27页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 STM32F103VET6核心模块设计 | 第21-25页 |
| 3.2.1 时钟电路设计 | 第21-22页 |
| 3.2.2 串行配置芯片电路 | 第22-23页 |
| 3.2.3 JGAT接口电路 | 第23-24页 |
| 3.2.4 电源电路设计 | 第24-25页 |
| 3.2.5 复位电路设计 | 第25页 |
| 3.3 硬件抗干扰性的设计 | 第25-27页 |
| 第四章 模糊自整定PID控制器设计 | 第27-38页 |
| 4.1 位移台的数学模型建立 | 第27-28页 |
| 4.2 传统PID控制原理 | 第28-29页 |
| 4.3 模糊控制基本原理 | 第29-30页 |
| 4.4 模糊自整定PID控制器设计 | 第30-36页 |
| 4.5 模糊自整定PID控制仿真及分析 | 第36-38页 |
| 第五章 控制系统软件设计 | 第38-46页 |
| 5.1 下位机软件设计 | 第38-42页 |
| 5.1.1 STM32开发环境 | 第38页 |
| 5.1.2 位移台控制模块软件设计 | 第38-39页 |
| 5.1.3 模糊PID控制算法软件设计 | 第39-41页 |
| 5.1.4 编码器信号采集 | 第41-42页 |
| 5.2 上位机软件设计 | 第42-43页 |
| 5.3 串口通信的实现 | 第43-46页 |
| 第六章 系统调试及实验结果分析 | 第46-51页 |
| 6.1 单板性能测试 | 第46页 |
| 6.2 伺服控制系统测试及联调结果分析 | 第46-51页 |
| 6.2.1 伺服控制系统测试 | 第46-47页 |
| 6.2.2 系统联调结果分析 | 第47-51页 |
| 第七章 总结与展望 | 第51-52页 |
| 7.1 总结 | 第51页 |
| 7.2 展望 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-54页 |
