| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 模型辅助方法研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 海流与航速估计方法研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容和方法 | 第15-17页 |
| 第2章 UUV动力学建模与分析 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 UUV受力分析及动力学模型的建立 | 第17-22页 |
| 2.2.1 坐标系的建立和坐标转换 | 第17-19页 |
| 2.2.2 UUV受力分析 | 第19-21页 |
| 2.2.3 UUV动力学模型的建立 | 第21-22页 |
| 2.2.4 海流干扰下的动力学模型 | 第22页 |
| 2.3 UUV动力学模型参数的获得 | 第22-24页 |
| 2.3.1 UUV动力学模型简化分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 UUV动力学模型参数值 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 DVL测速校正与估计方法设计 | 第25-43页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 基于小波变换的传感器数据预处理 | 第25-31页 |
| 3.2.1 非线性小波变换阈值法 | 第25-27页 |
| 3.2.2 DVL数据预处理 | 第27-29页 |
| 3.2.3 姿态传感器数据预处理 | 第29-31页 |
| 3.3 DVL测速误差分析与校正 | 第31-38页 |
| 3.3.1 DVL测速原理及误差分析 | 第32-34页 |
| 3.3.2 DVL安装偏差角校正 | 第34-38页 |
| 3.4 DVL Sage-Husa自适应卡尔曼滤波估计方法 | 第38-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 模型辅助下海流与航速估计方法设计 | 第43-59页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 传感器信息融合技术理论 | 第43-45页 |
| 4.3 传感器数据配准算法 | 第45-51页 |
| 4.3.1 改进的拉格朗日插值配准法 | 第47-49页 |
| 4.3.2 数据配准算法仿真验证 | 第49-51页 |
| 4.4 DVL有效时的海流估计方法设计 | 第51-53页 |
| 4.4.1 海流估计分析与方法设计 | 第51-52页 |
| 4.4.2 仿真验证 | 第52-53页 |
| 4.5 DVL无效时的海流与航速估计方法设计 | 第53-58页 |
| 4.5.1 模型辅助下的海流与航速估计分析 | 第54页 |
| 4.5.2 指数加权递推最小二乘法 | 第54-56页 |
| 4.5.3 仿真验证 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 实验验证 | 第59-69页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 仿真案例设计 | 第59-63页 |
| 5.2.1 五边形航迹 | 第61-62页 |
| 5.2.2 梳子形航迹 | 第62-63页 |
| 5.3 仿真结果与分析 | 第63-68页 |
| 5.3.1 五边形航迹仿真结果与分析 | 第63-66页 |
| 5.3.2 梳子形航迹仿真结果与分析 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |