| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 四旋翼无人机建模 | 第16-26页 |
| 2.1 四旋翼无人机的飞行原理 | 第16-18页 |
| 2.2 四旋翼无人机数学模型的建立 | 第18-23页 |
| 2.2.1 四旋翼无人机坐标系的建立及其姿态转换 | 第18-19页 |
| 2.2.2 四旋翼无人机的受力情况分析 | 第19-20页 |
| 2.2.3 建立四旋翼无人机的运动方程 | 第20-23页 |
| 2.3 四旋翼无人机的飞行控制 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 编队规则与控制方法 | 第26-36页 |
| 3.1 应用场景 | 第26-27页 |
| 3.2 编队规则 | 第27-29页 |
| 3.3 编队控制方法选择 | 第29-35页 |
| 3.3.1 已有的编队控制方法 | 第29-31页 |
| 3.3.2 基于行为与主从的控制方式的改进与应用 | 第31-32页 |
| 3.3.3 基于行为的控制方法实现 | 第32-34页 |
| 3.3.4 基于主从的控制方法简述 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于V图的多无人机编队全局路径规划 | 第36-52页 |
| 4.1 构建多无人机编队飞行的V图环境 | 第36-41页 |
| 4.1.1 障碍物建模 | 第37页 |
| 4.1.2 构建任务环境V图 | 第37-38页 |
| 4.1.3 V图构建方法的改进 | 第38-40页 |
| 4.1.4 基于V图的多无人机编队路径建模 | 第40-41页 |
| 4.2 Dijkstra算法路径规划 | 第41-43页 |
| 4.3 A*启发式捜索算法路径规划 | 第43-45页 |
| 4.4 仿真和分析 | 第45-51页 |
| 4.4.1 生成V图的方法仿真 | 第45-47页 |
| 4.4.2 Dijkstra算法和A*启发式搜索算法仿真对比 | 第47-49页 |
| 4.4.3 A*启发式捜索算法寻找机群最优路径仿真 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于人工免疫的局部避障 | 第52-65页 |
| 5.1 基于人工免疫的局部避障算法 | 第52-58页 |
| 5.1.1 独特型免疫网络学说 | 第52-54页 |
| 5.1.2 基本免疫遗传算法 | 第54-55页 |
| 5.1.3 独特型免疫网络规划算法 | 第55-58页 |
| 5.2 独特型免疫网络规划模型的改进与应用 | 第58-59页 |
| 5.3 独特型免疫网络规划算法的改进与应用 | 第59-61页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第61-64页 |
| 5.4.1 静态环境中的局部避障 | 第61-63页 |
| 5.4.2 动态环境中的局部避障 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间取得学术成果 | 第72页 |