| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 力位混合概述及其国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 力/位混合控制存在的问题 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第14页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第14-16页 |
| 2 多关节串联工业机器人运动学与动力学建模 | 第16-35页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器人运动学基础 | 第16-22页 |
| 2.2.1 机器人位置描述 | 第16-18页 |
| 2.2.2 姿态描述（旋转矩阵） | 第18-22页 |
| 2.3 机器人运动学方程分析 | 第22-26页 |
| 2.4 机器人动力学方程分析 | 第26-31页 |
| 2.4.1 动力学算法和方程 | 第26-29页 |
| 2.4.2 机器人动力学模型 | 第29-30页 |
| 2.4.3 动力学计算 | 第30-31页 |
| 2.5 Robotics TOOLBOX介绍与建模 | 第31-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 串联机器人ADAMS虚拟样机构建 | 第35-44页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 ADAMS软件简介 | 第35-37页 |
| 3.3 ADAMS建模 | 第37-40页 |
| 3.3.1 ADAMS环境设置 | 第37-38页 |
| 3.3.2 建立几何体 | 第38页 |
| 3.3.3 添加约束 | 第38-39页 |
| 3.3.4 创建驱动 | 第39-40页 |
| 3.3.5 定义输入输出变量 | 第40页 |
| 3.3.6 导出控制参数 | 第40页 |
| 3.4 模型验证 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 多关节串联工业机器人运动控制 | 第44-55页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 轨迹规划 | 第45-48页 |
| 4.2.1 多轴联动情况下广义综合进给速度表达 | 第46-47页 |
| 4.2.2 直线插补算法 | 第47-48页 |
| 4.3 关节空间轨迹规划 | 第48-51页 |
| 4.3.1 轨迹跟踪控制 | 第48-50页 |
| 4.3.2 位置控制 | 第50-51页 |
| 4.4 任务空间轨迹跟踪控制 | 第51-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 串联工业机器人力位柔顺控制 | 第55-61页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 力位混合控制 | 第55-60页 |
| 5.2.1 自然约束与人工约束 | 第56页 |
| 5.2.2 力位混合控制的基本原理及控制方案 | 第56-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 算法仿真、验证及分析 | 第61-75页 |
| 6.1 关节空间运动控制仿真 | 第61-67页 |
| 6.1.1 轨迹跟踪控制 | 第61-64页 |
| 6.1.2 位置控制 | 第64-67页 |
| 6.2 任务空间运动控制仿真 | 第67-71页 |
| 6.3 力位混合柔顺控制仿真 | 第71-74页 |
| 6.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第83页 |