| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文研究的主要工作 | 第12-14页 |
| 1.3.1 课题的来源和研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3.2 论文结构与安排 | 第13-14页 |
| 2 船用起重机选型与海洋波浪模型 | 第14-29页 |
| 2.1 船用起重机选型 | 第14-20页 |
| 2.1.1 起重机的结构形式 | 第14-16页 |
| 2.1.2 船用起重机的升沉补偿方式 | 第16-19页 |
| 2.1.3 船用起重机的单摆运动抑制 | 第19-20页 |
| 2.2 海洋波浪模型 | 第20-26页 |
| 2.2.1 波能谱公式 | 第21-25页 |
| 2.2.2 遭遇角 | 第25-26页 |
| 2.3 船体的六自由度响应 | 第26-27页 |
| 2.4 本章总结 | 第27-29页 |
| 3 船用起重机吊物系统的动力方程及其船体激励下响应 | 第29-45页 |
| 3.1 船用起重机系统的动力方程 | 第29-34页 |
| 3.1.1 拉格朗日分析方程 | 第31页 |
| 3.1.2 船用起重机吊物系统的动力学模型建立 | 第31-34页 |
| 3.2 吊物系统在船体激励下的响应 | 第34-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 船用起重机主动控制系统的设计 | 第45-66页 |
| 4.1 控制理论简介 | 第45-49页 |
| 4.1.1 综合控制指标 | 第46-47页 |
| 4.1.2 单纯形法寻优简介 | 第47-49页 |
| 4.2 主动式控制系统的建立 | 第49-52页 |
| 4.3 船用起重机控制效果 | 第52-65页 |
| 4.3.1 挺杆定点控制效果评价 | 第53-58页 |
| 4.3.2 回转过程控制效果评价 | 第58-62页 |
| 4.3.3 变幅过程控制效果评价 | 第62-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |