| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.1 从历史的角度看电机的发展 | 第12页 |
| 1.2.2 交流伺服在我国的发展 | 第12-13页 |
| 1.2.3 交流伺服在国外的发展 | 第13页 |
| 1.3 交流伺服系统的控制 | 第13-18页 |
| 1.3.1 交流伺服系统简介 | 第13-15页 |
| 1.3.2 交流伺服系统调制策略 | 第15-17页 |
| 1.3.3 交流伺服系统控制策略 | 第17-18页 |
| 1.4 论文主要内容及论文结构 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-21页 |
| 第2章 永磁同步电机的数学模型 | 第21-29页 |
| 2.1 永磁同步电机的结构及特点 | 第21-22页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第22-26页 |
| 2.2.1 坐标变换原理 | 第23-24页 |
| 2.2.2 永磁同步电机在三相定子坐标系下的数学模型 | 第24-25页 |
| 2.2.3 永磁同步电机在旋转坐标系下的数学模型 | 第25-26页 |
| 2.3 永磁同步电机的起动和初始定位 | 第26-28页 |
| 2.3.1 永磁同步电机的起动 | 第27页 |
| 2.3.2 永磁同步电机的初始定位 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 控制装置调制策略的优化与仿真 | 第29-49页 |
| 3.1 三电平逆变器的拓扑结构 | 第29-30页 |
| 3.2 三电平逆变器的工作原理 | 第30-31页 |
| 3.3 三电平逆变器的数学模型 | 第31-35页 |
| 3.4 60°坐标系下SVPWM调制策略的仿真 | 第35-46页 |
| 3.4.1 传统的三电平逆变器SVPWM调制策略 | 第35-37页 |
| 3.4.2 60°坐标系下三电平逆变器SVPWM调制策略 | 第37-40页 |
| 3.4.3 三电平逆变系统的仿真研究 | 第40-46页 |
| 3.5 直流侧中点电位的平衡控制 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 滑模控制器的设计与仿真 | 第49-63页 |
| 4.1 PI控制算法简介 | 第49-50页 |
| 4.2 滑模变结构控制理论的提出与发展 | 第50-51页 |
| 4.3 滑模变结构在交流伺服系统中的应用 | 第51-52页 |
| 4.4 滑模变结构控制系统的定义 | 第52页 |
| 4.5 滑模变结构控制的设计目标 | 第52-55页 |
| 4.5.1 滑模控制的存在性与可达性 | 第52-54页 |
| 4.5.2 滑模运动方程及其稳定性 | 第54-55页 |
| 4.6 趋近律滑模控制方法 | 第55-57页 |
| 4.7 交流伺服系统趋近律滑模控制器的设计 | 第57-59页 |
| 4.7.1 速度控制器设计 | 第57-58页 |
| 4.7.2 位置控制器设计 | 第58-59页 |
| 4.8 滑模控制系统仿真分析 | 第59-62页 |
| 4.9 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 系统软硬件设计与实现 | 第63-85页 |
| 5.1 控制单元的选型及应用 | 第63-66页 |
| 5.2 控制单元外围电路设计 | 第66-72页 |
| 5.3 控制系统软件设计 | 第72-78页 |
| 5.3.1 系统初始化 | 第74-76页 |
| 5.3.2 PWM周期设定 | 第76-77页 |
| 5.3.3 电机转速计算 | 第77-78页 |
| 5.4 系统开发环境 | 第78-80页 |
| 5.4.1 MPLAB IDE简介 | 第78-79页 |
| 5.4.2 MPLAB ICD 2简介 | 第79页 |
| 5.4.3 系统设计步骤 | 第79-80页 |
| 5.5 系统调试 | 第80-84页 |
| 5.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 工作总结 | 第85页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91页 |