| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第10页 |
| 1.2 滑模变结构理论的介绍 | 第10-15页 |
| 1.2.1 滑模变结构控制的产生 | 第10-11页 |
| 1.2.2 滑模变结构控制研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2.3 滑模变结构控制的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 球杆系统的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要的研究工作 | 第16-18页 |
| 第2章 球杆系统的数学模型 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 球杆系统实验平台简介 | 第18-20页 |
| 2.2.1 球杆系统的特点 | 第18页 |
| 2.2.2 球杆系统实验平台的组成 | 第18-20页 |
| 2.3 球杆系统的数学模型建立 | 第20-25页 |
| 2.3.1 球杆系统执行机构的数学模型 | 第20-24页 |
| 2.3.2 直流伺服电机与齿轮部分的数学模型 | 第24-25页 |
| 2.3.3 整个球杆系统数学模型 | 第25页 |
| 2.4 球杆系统的非线性和开环不稳定特性分析 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 球杆系统非线性模型的线性化 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 非线性系统的反馈线性化方法 | 第28-32页 |
| 3.2.1 非线性控制的微分几何理论简介 | 第28-31页 |
| 3.2.2 输入—状态反馈线性化 | 第31-32页 |
| 3.3 基于反馈线性化的球杆系统模型 | 第32-35页 |
| 3.3.1 系统相对阶的判断 | 第32-33页 |
| 3.3.2 球杆系统近似反馈线性化 | 第33-35页 |
| 3.4 球杆系统平衡点附近线性化 | 第35页 |
| 3.5 两种线性化模型比较 | 第35-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 球杆系统的滑模变结构控制器的设计 | 第40-66页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 滑模变结构控制的基本原理 | 第40-44页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制的概念 | 第40-41页 |
| 4.2.2 滑模变结构控制的定义 | 第41-42页 |
| 4.2.3 滑模变结构控制的优缺点 | 第42页 |
| 4.2.4 滑动模态的不变性 | 第42-44页 |
| 4.3 变结构控制器的设计 | 第44-47页 |
| 4.3.1 切换函数的设计 | 第44-46页 |
| 4.3.2 滑模变结构控制律设计 | 第46-47页 |
| 4.4 球杆系统变结构控制器的设计与仿真 | 第47-65页 |
| 4.4.1 基于指数趋近律的变结构控制器设计 | 第47-49页 |
| 4.4.2 削弱抖振的研究 | 第49-51页 |
| 4.4.3 准滑动模态控制对指数趋近律控制器的改进 | 第51-53页 |
| 4.4.4 动态滑模控制 | 第53-56页 |
| 4.4.5 几种控制方法对比 | 第56-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 球杆系统的实际调试 | 第66-76页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 球杆系统实验平台的安装 | 第66-68页 |
| 5.2.1 连接球杆系统 | 第66页 |
| 5.2.2 安装球杆系统工具箱 | 第66-68页 |
| 5.3 实际调试 | 第68-74页 |
| 5.3.1 球杆系统的实验平台 | 第68-72页 |
| 5.3.2 球杆系统的实际调试结果与分析 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82页 |