| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 液压挖掘机动力学与控制系统的国内外研究及发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 液压挖掘机动力学在国内外的研究及发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 液压挖掘机控制系统在国内外的研究及发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 液压挖掘机动力学与控制系统的国内外研究及发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 液压挖掘机工作装置动力学分析与仿真 | 第17-39页 |
| 2.1 液压挖掘机工作装置的动力学分析 | 第17-24页 |
| 2.1.1 液压挖掘机工作装置的理论模型建立 | 第17-18页 |
| 2.1.2 液压挖掘机工作装置动力学方程的建立 | 第18-24页 |
| 2.1.3 液压挖掘机工作装置动力学逆问题分析 | 第24页 |
| 2.2 液压挖掘机虚拟样机的建立 | 第24-27页 |
| 2.2.1 液压挖掘机三维实体模型的建立及导入 | 第24-26页 |
| 2.2.2 液压挖掘机三维模型约束的添加 | 第26-27页 |
| 2.3 液压挖掘机虚拟样机的动力学仿真分析 | 第27-36页 |
| 2.3.1 液压挖掘机虚拟样机的驱动添加和载荷施加 | 第27-31页 |
| 2.3.2 液压挖掘机虚拟样机的动力学仿真分析 | 第31-36页 |
| 2.4 液压挖掘机虚拟样机仿真与动力学方程逆问题比较 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 液压挖掘机工作装置轨迹 PID 控制系统仿真 | 第39-58页 |
| 3.1 挖掘机工作装置轨迹联合 PID 控制系统仿真 | 第39-43页 |
| 3.1.1 挖掘机工作装置轨迹联合 PID 控制仿真预处理 | 第39-41页 |
| 3.1.2 挖掘机工作装置轨迹联合 PID 控制系统仿真 | 第41-43页 |
| 3.2 挖掘机工作装置轨迹 PID 控制系统仿真 | 第43-53页 |
| 3.2.1 挖掘机工作装置轨迹 PID 控制系统建模 | 第43-49页 |
| 3.2.2 挖掘机工作装置轨迹 PID 控制系统仿真 | 第49-53页 |
| 3.3 挖掘机工作装置轨迹控制系统考虑动力学与否仿真分析 | 第53-57页 |
| 3.3.1 挖掘机工作装置轨迹动臂系统理论 PID 控制仿真分析 | 第55-56页 |
| 3.3.2 挖掘机工作装置轨迹斗杆系统理论 PID 控制仿真分析 | 第56-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 液压挖掘机工作装置控制系统实验研究 | 第58-76页 |
| 4.1 液压挖掘机工装轨迹控制系统搭建 | 第58-62页 |
| 4.1.1 挖掘机工装轨迹控制系统各部件线路连接 | 第58-61页 |
| 4.1.2 挖掘机工装轨迹控制实验调试检验及注意事项 | 第61-62页 |
| 4.2 变载荷下液压挖掘机电液比例阀特性测定实验 | 第62-66页 |
| 4.2.1 电液比例阀特性测定实验流程 | 第63-64页 |
| 4.2.2 变载荷下电液比例阀特性测定实验结果及分析 | 第64-66页 |
| 4.3 变载荷下液压挖掘机工装轨迹 PID 控制实验 | 第66-75页 |
| 4.3.1 工装轨迹 PID 控制实验流程 | 第66-67页 |
| 4.3.2 变载荷下工装轨迹 PID 控制实验结果及分析 | 第67-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
