小型四旋翼飞行器硬件实验平台设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第10-12页 |
| 1.2.1 四旋翼发展历史 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第12页 |
| 1.3 本文研究目的与研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 小型四旋翼飞行器硬件系统的总体设计 | 第14-20页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的飞行原理 | 第14-16页 |
| 2.2 硬件系统总体设计 | 第16-17页 |
| 2.3 系统各部分主要功能 | 第17-18页 |
| 2.4 飞行器硬件实验平台器件选型 | 第18-20页 |
| 2.4.1 机架选型 | 第18页 |
| 2.4.2 电机和螺旋桨选型 | 第18-19页 |
| 2.4.3 电池选型 | 第19页 |
| 2.4.4 遥控器选型 | 第19-20页 |
| 第3章 基于stm32的四旋翼飞行器飞控板的设计 | 第20-31页 |
| 3.1 飞控板总体设计 | 第20-21页 |
| 3.2 主控模块 | 第21-23页 |
| 3.3 位姿传感模块 | 第23-26页 |
| 3.3.1 陀螺仪和加速度计 | 第23-24页 |
| 3.3.2 电子罗盘 | 第24页 |
| 3.3.3 气压计 | 第24-25页 |
| 3.3.4 传感器误差分析 | 第25-26页 |
| 3.4 飞控程序下载与调试模块 | 第26-27页 |
| 3.5 数据存储模块 | 第27页 |
| 3.6 电源模块 | 第27-28页 |
| 3.7 飞控板的PCB设计 | 第28-31页 |
| 第4章 电子调速器设计 | 第31-46页 |
| 4.1 无感无刷直流电机的控制原理 | 第31-33页 |
| 4.2 无感无刷直流电机的启动方案 | 第33页 |
| 4.3 电子调速器的硬件设计 | 第33-40页 |
| 4.3.1 电子调速器总体设计 | 第33-34页 |
| 4.3.2 驱动处理器 | 第34-35页 |
| 4.3.3 电源转换电路 | 第35-36页 |
| 4.3.4 驱动及功率电路 | 第36-37页 |
| 4.3.5 电流采样电路 | 第37-38页 |
| 4.3.6 反电动势过零检测单元 | 第38-39页 |
| 4.3.7 电子调速器的PCB设计 | 第39-40页 |
| 4.4 电子调速器的软件设计 | 第40-46页 |
| 4.4.1 MOSFET管上电自检程序设计 | 第42页 |
| 4.4.2 电机启动控制程序设计 | 第42-44页 |
| 4.4.3 电机调速控制程序设计 | 第44页 |
| 4.4.4 系统保护程序设计 | 第44-46页 |
| 第5章 系统测试与调试 | 第46-53页 |
| 5.1 系统供电测试 | 第46-47页 |
| 5.2 姿态传感器测试 | 第47-48页 |
| 5.3 飞控板输入输出信号测试 | 第48-50页 |
| 5.3.1 飞控板输入信号测试 | 第48-49页 |
| 5.3.2 飞控板输出信号测试 | 第49-50页 |
| 5.4 电子调速器测试 | 第50-51页 |
| 5.5 飞行测试 | 第51-53页 |
| 第6章 总结与展望 | 第53-54页 |
| 6.1 总结 | 第53页 |
| 6.2 展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 附录A 飞控板原理图 | 第58-59页 |
| 附录B 电子调速器原理图 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
