独轮自平衡代步车控制系统的设计与实现

摘要	第4-5页
Abstract	第5-6页
1 绪论	第9-14页
1.1 课题背景与意义	第9-10页
1.2 国内外研究现状	第10-12页
1.3 本文内容安排	第12-14页
2 独轮自平衡代步车动力学建模与分析	第14-25页
2.1 独轮自平衡代步车动力学建模	第14-19页
2.2 独轮车系统特性分析	第19-22页
2.3 独轮自平衡代步车的仿真平台	第22-24页
2.4 本章小结	第24-25页
3 独轮自平衡代步车控制系统的设计	第25-40页
3.1 基于俯仰角速度的双闭环控制系统	第25-33页
3.2 基于卡尔曼滤波的姿态角解算	第33-35页
3.3 轮毂电机控制策略	第35-38页
3.4 本章小结	第38-40页
4 独轮自平衡代步车的物理实现	第40-54页
4.1 系统架构	第40-41页
4.2 硬件设计	第41-46页
4.3 软件设计	第46-50页
4.4 实验结果	第50-53页
4.5 本章小结	第53-54页
5 总结与展望	第54-57页
5.1 全文总结	第54-55页
5.2 后续工作及展望	第55-57页
致谢	第57-58页
参考文献	第58-62页
附录 攻读硕士学位期间发表的论文	第62页