| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 下肢康复机器人国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 国内外研究现状简析 | 第15-16页 |
| 1.2.4 康复机器人控制策略的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 康复机理研究及系统设计 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 运动康复机理 | 第19-20页 |
| 2.2.1 康复医学在理论方面的依据 | 第19-20页 |
| 2.2.2 康复医学在临床方面的依据 | 第20页 |
| 2.3 下肢运动机理 | 第20-26页 |
| 2.3.1 下肢运动机理研究 | 第20-25页 |
| 2.3.2 下肢康复机器人的设计要求 | 第25-26页 |
| 2.4 下肢康复机器人的设计 | 第26-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 下肢康复机器人运动学和动力学分析 | 第31-49页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 运动学分析 | 第31-41页 |
| 3.2.1 运动学正解及仿真验证 | 第31-35页 |
| 3.2.2 速度及加速度 | 第35-37页 |
| 3.2.3 运动学反解 | 第37-40页 |
| 3.2.4 电动缸出杆长度与关节转角的关系 | 第40-41页 |
| 3.3 动力学分析 | 第41-48页 |
| 3.3.1 人-机模型简化 | 第42页 |
| 3.3.2 人-机动力学方程的建立及仿真验证 | 第42-47页 |
| 3.3.3 电动缸出力与关节力矩的转化 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 下肢康复机器人控制策略的研究 | 第49-68页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 基于自适应鲁棒的被动训练控制策略 | 第49-59页 |
| 4.2.1 基于计算力矩的轨迹跟踪控制 | 第50-52页 |
| 4.2.2 自适应鲁棒控制器的设计 | 第52-53页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第53-55页 |
| 4.2.4 系统不确定性分析 | 第55页 |
| 4.2.5 仿真分析 | 第55-59页 |
| 4.3 基于阻抗的主动训练控制策略 | 第59-67页 |
| 4.3.1 阻抗控制理论 | 第59-61页 |
| 4.3.2 人机交互力恒定的助力或阻力训练控制策略 | 第61-63页 |
| 4.3.3 确定阻抗参数的基本原则 | 第63-64页 |
| 4.3.4 力追踪仿真分析 | 第64-66页 |
| 4.3.5 目标阻抗参数对系统影响仿真 | 第66-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 下肢康复机器人系统搭建及实验研究 | 第68-78页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 实验系统简介 | 第68-70页 |
| 5.2.1 硬件系统 | 第68-69页 |
| 5.2.2 软件系统 | 第69-70页 |
| 5.3 下肢步态数据的获取 | 第70-72页 |
| 5.4 主被动训练实验验证 | 第72-77页 |
| 5.4.1 被动轨迹跟踪实验 | 第73-75页 |
| 5.4.2 主动训练力追踪阻抗实验 | 第75-76页 |
| 5.4.3 目标刚度对稳态误差影响的验证实验 | 第76-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85页 |