基于交叉耦合的双自由度平台协同控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 轮廓控制发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 交叉耦合控制发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 精密运动平台扰动抑制及同步策略 | 第14-30页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 双工件台系统组成 | 第14-15页 |
| 2.3 直线电机概述 | 第15-17页 |
| 2.3.1 直线电机原理 | 第15-16页 |
| 2.3.2 直线电机控制技术 | 第16-17页 |
| 2.4 直线电机控制系统设计 | 第17-18页 |
| 2.5 扰动分析及补偿 | 第18-25页 |
| 2.5.1 直线电机扰动来源分析 | 第18-20页 |
| 2.5.2 扰动的模型辨识 | 第20-23页 |
| 2.5.3 扰动抑制 | 第23-25页 |
| 2.6 同步控制策略及仿真 | 第25-28页 |
| 2.6.1 同步控制概略 | 第25-27页 |
| 2.6.2 Y向电机同步控制设计 | 第27页 |
| 2.6.3 Y向双电机仿真 | 第27-28页 |
| 2.7 小结 | 第28-30页 |
| 第3章 基于交叉耦合的精密运动平台轮廓控制 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 交叉耦合控制概述 | 第30-33页 |
| 3.3 两种不同结构的比较 | 第33-34页 |
| 3.4 系统稳定性分析 | 第34-37页 |
| 3.5 仿真和比较 | 第37-38页 |
| 3.6 小结 | 第38-40页 |
| 第4章 任意轨迹跟踪的轮廓误差估计方法 | 第40-62页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 基于圆弧和直线插补方法的轮廓误差估计 | 第40-42页 |
| 4.3 基于任务坐标的轮廓误差估计 | 第42-47页 |
| 4.3.1 原理分析 | 第42-43页 |
| 4.3.2 仿真及分析 | 第43-47页 |
| 4.4 基于牛顿迭代的轮廓误差估计 | 第47-52页 |
| 4.5 基于搜索优化的轮廓误差估计 | 第52-61页 |
| 4.5.1 算法原理分析 | 第53-57页 |
| 4.5.2 算法的时间和空间复杂度分析 | 第57-58页 |
| 4.5.3 仿真和分析 | 第58-61页 |
| 4.6 小结 | 第61-62页 |
| 第5章 系统实现及算法验证 | 第62-77页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 系统组成 | 第62-69页 |
| 5.2.1 上位机 | 第64-65页 |
| 5.2.2 IC6主卡及VxWorks | 第65-66页 |
| 5.2.3 VME总线 | 第66-68页 |
| 5.2.4 运动控制卡 | 第68-69页 |
| 5.3 实物实验 | 第69-76页 |
| 5.3.1 同步实验 | 第69页 |
| 5.3.2 圆轨迹跟踪实验 | 第69-72页 |
| 5.3.3 玫瑰线跟踪实验 | 第72-74页 |
| 5.3.4 心形线跟踪实验 | 第74-76页 |
| 5.4 小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
