人体腔内手术机器人扩张与操作技术的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 微创手术机器人的发展现状与趋势 | 第10-17页 |
| 1.2.1 微创手术机器人系统的发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 单孔微创手术机器人系统的发展现状 | 第14-17页 |
| 1.3 课题研究的主要任务 | 第17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-19页 |
| 第二章 人体腔内手术机器人的机械结构设计 | 第19-29页 |
| 2.1 扩张器的设计 | 第19-24页 |
| 2.1.1 扩张器的必要性 | 第19-20页 |
| 2.1.2 扩张器的方案设计与选择 | 第20-22页 |
| 2.1.3 方案对比分析 | 第22页 |
| 2.1.4 扩张器的详细设计 | 第22-24页 |
| 2.2 拉紧机构的设计 | 第24-25页 |
| 2.2.1 均衡力拉线器的设计 | 第24-25页 |
| 2.2.2 绕线器的设计 | 第25页 |
| 2.3 操作器的设计 | 第25-28页 |
| 2.3.1 操作器的必要性 | 第25页 |
| 2.3.2 操作器的设计 | 第25-28页 |
| 2.4 套索传动简介 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 器官扩张器建模分析 | 第29-37页 |
| 3.1 套索传动静态模型 | 第29-30页 |
| 3.2 器官扩张器建模 | 第30-32页 |
| 3.2.1 扩张器受力变形假设 | 第30-31页 |
| 3.2.2 扩张器受力分析 | 第31-32页 |
| 3.3 器官的力学特性分析 | 第32-34页 |
| 3.4 Matlab分析计算 | 第34-36页 |
| 3.5 关键零件的受力分析 | 第36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 操作器的运动学分析 | 第37-47页 |
| 4.1 操作器末端位姿描述 | 第37-40页 |
| 4.1.1 机械手连杆坐标系的建立 | 第37页 |
| 4.1.2 机械手正运动学分析 | 第37-39页 |
| 4.1.3 机械手逆运动学分析 | 第39-40页 |
| 4.2 操作器末端工作空间分析 | 第40-41页 |
| 4.3 预弯曲钛镍合金丝末端位姿分析 | 第41-45页 |
| 4.4 病灶的定位分析 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 机器人模拟手术实验 | 第47-57页 |
| 5.1 拉力采集系统 | 第47-51页 |
| 5.1.1 拉力传感器的设计 | 第47-48页 |
| 5.1.2 数据采集平台的搭建 | 第48-49页 |
| 5.1.3 采集软件的编写 | 第49-50页 |
| 5.1.4 传感器的标定 | 第50-51页 |
| 5.2 模拟手术实验 | 第51-56页 |
| 5.2.1 手术模拟实验设计 | 第51-52页 |
| 5.2.2 器官扩张模拟实验 | 第52-54页 |
| 5.2.3 手术操作模拟实验 | 第54-55页 |
| 5.2.4 模拟息肉切除手术 | 第55-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
