| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 研究管道内移动平台的意义 | 第11-12页 |
| 1.2 管道机器人历史与现状 | 第12-22页 |
| 1.2.1 管道机器人 | 第13-21页 |
| 1.2.2 管道对口器 | 第21-22页 |
| 1.3 本文的主要内容及研究目标 | 第22页 |
| 1.4 小结 | 第22-23页 |
| 第2章 适应大坡度的管道内重载移动平台方案设计与结构分析 | 第23-33页 |
| 2.1 适应大坡度的管道内重载移动平台系统总体方案设计 | 第23-24页 |
| 2.2 适应大坡度的管道内机器人移动平台运动方式 | 第24-26页 |
| 2.2.1 大坡度管道内的工作环境特点 | 第24-25页 |
| 2.2.2 大坡度管道机器人的施工作业需求 | 第25页 |
| 2.2.3 适应大坡度管道的移动平台运动方式 | 第25-26页 |
| 2.3 适应大坡度的管道移动平台机构设计 | 第26-32页 |
| 2.3.1 移动平台设计的关键问题 | 第27-28页 |
| 2.3.2 支撑轮式移动平台总体方案 | 第28-30页 |
| 2.3.3 空间分布和支撑度 | 第30-31页 |
| 2.3.4 驱动方式 | 第31-32页 |
| 2.4 小结 | 第32-33页 |
| 第3章 管道内移动平台运动力学设计与分析 | 第33-41页 |
| 3.1 移动平台管道内运动阻力分析 | 第33-35页 |
| 3.1.1 滚动阻力 | 第33-34页 |
| 3.1.2 爬坡阻力 | 第34页 |
| 3.1.3 介质阻力 | 第34-35页 |
| 3.1.4 缆线阻力 | 第35页 |
| 3.2 移动平台运动姿态调整分析 | 第35-36页 |
| 3.3 管径自适应 | 第36-37页 |
| 3.4 牵引力调节 | 第37-38页 |
| 3.5 越障碍能力分析 | 第38-39页 |
| 3.6 弯道通过性分析 | 第39-40页 |
| 3.7 小结 | 第40-41页 |
| 第4章 移动平台动力系统、传动机构设计与分析 | 第41-58页 |
| 4.1 动力系统、传动机构设计 | 第41-42页 |
| 4.2 电机选型 | 第42-43页 |
| 4.3 传动机构设计 | 第43-53页 |
| 4.3.1 齿轮箱设计 | 第43-46页 |
| 4.3.2 蜗轮蜗杆减速器设计 | 第46-49页 |
| 4.3.3 链传动设计 | 第49-50页 |
| 4.3.4 轴承设计 | 第50-53页 |
| 4.4 行走轮传动结构方案确定 | 第53-57页 |
| 4.5 小结 | 第57-58页 |
| 第5章 移动平台运动控制 | 第58-61页 |
| 5.1 运动控制 | 第58-59页 |
| 5.1.1 速度控制 | 第58页 |
| 5.1.2 变径、大坡度环境中运动控制 | 第58-59页 |
| 5.1.3 输出功率控制 | 第59页 |
| 5.2 远程控制 | 第59-60页 |
| 5.3 小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第61页 |
| 6.2 问题与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第67页 |