| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外工业机器人的发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外工业机器人发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内工业机器人发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 机械臂运动控制的研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 单机械臂运动控制研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 双边遥操作机械臂运动控制研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 课题研究主要研究内容 | 第20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 机械臂动力学建模 | 第21-31页 |
| 2.1 机械臂动力学的欧拉-拉格朗日公式 | 第21-22页 |
| 2.2 典型机械臂动力学方程 | 第22-29页 |
| 2.2.1 二连杆笛卡尔机械臂 | 第22-23页 |
| 2.2.2 二连杆平面肘式机械臂 | 第23-26页 |
| 2.2.3 SCARA机器人前两轴动力学模型 | 第26-29页 |
| 2.3 机械臂动力学方程的性质 | 第29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 保证参数估计的机械臂鲁棒自适应控制 | 第31-43页 |
| 3.1 机械臂动力学模型及优化 | 第31-33页 |
| 3.2 保证参数估计的自适应控制设计 | 第33-34页 |
| 3.3 稳定性及鲁棒性分析 | 第34-36页 |
| 3.3.1 稳定性分析 | 第34-35页 |
| 3.3.2 鲁棒性分析 | 第35-36页 |
| 3.4 自适应律性能比较 | 第36-38页 |
| 3.5 仿真分析 | 第38-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 保证参数估计的双边遥操作机械臂鲁棒自适应控制 | 第43-59页 |
| 4.1 双边遥操作机械臂的动力学建模及优化 | 第43-45页 |
| 4.1.1 双边遥操作机械臂的动力学模型 | 第43-44页 |
| 4.1.2 双边遥操作机械臂动力学模型的滤波优化 | 第44-45页 |
| 4.2 保证参数估计的自适应控制设计 | 第45-47页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第47-51页 |
| 4.4 仿真及实验分析 | 第51-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 基于未知输入观测器的机械臂系统的精确运动控制 | 第59-77页 |
| 5.1 基于未知输入观测器的机械臂控制设计 | 第59-64页 |
| 5.1.1 未知输入观测器设计 | 第60-63页 |
| 5.1.2 基于未知输入观测器的控制设计 | 第63页 |
| 5.1.3 稳定性分析 | 第63-64页 |
| 5.2 基于未知模型及输入观测器的机械臂控制设计 | 第64-69页 |
| 5.2.1 未知模型及输入观测器设计 | 第65-67页 |
| 5.2.2 基于未知模型及输入观测器的控制设计 | 第67页 |
| 5.2.3 稳定性分析 | 第67-69页 |
| 5.3 仿真分析 | 第69-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 基于SCARA机器人系统的实验与分析 | 第77-89页 |
| 6.1 SCARA机器人控制实验平台简介 | 第77-84页 |
| 6.1.1 本体结构 | 第77-78页 |
| 6.1.2 控制系统 | 第78-84页 |
| 6.2 SCARA机器人基于未知输入观测器控制实验 | 第84-89页 |
| 6.2.1 实验设置 | 第84-85页 |
| 6.2.2 实验结果 | 第85-89页 |
| 第七章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 7.1 工作成果及创新点总结 | 第89-90页 |
| 7.2 工作展望 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 附录一 硕士期间所获科研成果 | 第99-101页 |
| 附录二 硕士期间所参与科研项目 | 第101-103页 |
| 附录三 PMAC开放伺服的标准PID程序 | 第103-104页 |
