| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机器视觉技术概述 | 第12页 |
| 1.3 课题领域发展现状与趋势 | 第12-15页 |
| 1.3.1 零部件装配技术的概述 | 第12-13页 |
| 1.3.2 机器视觉在零部件装配中的发展现状与趋势 | 第13-15页 |
| 1.4 课题来源及论文结构安排 | 第15-16页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 蓄电池密封圈装配系统方案设计 | 第16-26页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第16-17页 |
| 2.2 系统方案设计 | 第17-18页 |
| 2.3 整体控制平台 | 第18-23页 |
| 2.3.1 相机及其镜头选择 | 第18-19页 |
| 2.3.2 光照方案设计 | 第19-20页 |
| 2.3.3 核心处理器 | 第20-21页 |
| 2.3.4 机器人平台介绍 | 第21-22页 |
| 2.3.5 机器人末端执行器设计 | 第22-23页 |
| 2.3.6 控制方案设计 | 第23页 |
| 2.4 机器视觉系统 | 第23-25页 |
| 2.4.1 视觉模型选择 | 第23-24页 |
| 2.4.2 视觉系统标定 | 第24-25页 |
| 2.4.3 识别与定位 | 第25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 视觉系统标定 | 第26-39页 |
| 3.1 相机成像模型 | 第26-30页 |
| 3.1.1 常用坐标系 | 第26-27页 |
| 3.1.2 相机线性成像模型 | 第27-29页 |
| 3.1.3 相机非线性畸变模型 | 第29-30页 |
| 3.2 相机标定 | 第30-32页 |
| 3.2.1 相机投影矩阵求解 | 第30-32页 |
| 3.3 手眼坐标标定 | 第32-34页 |
| 3.4 标定实验 | 第34-37页 |
| 3.4.1 相机标定实验 | 第34-37页 |
| 3.4.2 手眼标定实验 | 第37页 |
| 3.4.3 标定结果分析 | 第37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 密封圈与密封口的识别与定位 | 第39-59页 |
| 4.1 图像处理算法总体设计 | 第39-40页 |
| 4.2 图像预处理算法 | 第40-45页 |
| 4.2.1 图像滤波 | 第41-43页 |
| 4.2.2 阈值分割 | 第43-45页 |
| 4.3 针对密封圈的识别与定位 | 第45-48页 |
| 4.3.1 Hough圆检测 | 第46-47页 |
| 4.3.2 正面密封圈的识别与定位 | 第47-48页 |
| 4.4 针对蓄电池盖密封口的识别与跟踪定位 | 第48-57页 |
| 4.4.1 轮廓提取 | 第50-51页 |
| 4.4.2 轮廓的优化最小二乘法圆拟合 | 第51-54页 |
| 4.4.3 蓄电池盖密封口的识别 | 第54-56页 |
| 4.4.4 动态跟踪算法 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 系统软件设计 | 第59-65页 |
| 5.1 装配系统整体软件框架 | 第59-60页 |
| 5.2 系统通信方式设计 | 第60-61页 |
| 5.3 视觉引导单元设计 | 第61-63页 |
| 5.3.1 抓取视觉引导设计 | 第62-63页 |
| 5.3.2 放置视觉引导设计 | 第63页 |
| 5.4 机器人控制单元程序设计 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 系统实现与结果分析 | 第65-71页 |
| 6.1 系统测试环境 | 第65-66页 |
| 6.2 静态定位实验 | 第66-68页 |
| 6.2.1 抓取端密封圈的静态定位实验 | 第66页 |
| 6.2.2 放置端密封口的静态定位实验 | 第66-67页 |
| 6.2.3 静态定位误差分析 | 第67-68页 |
| 6.3 动态装配实验 | 第68-71页 |
| 第7章 总结和展望 | 第71-73页 |
| 7.1 本文研究工作总结 | 第71页 |
| 7.2 展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录 | 第77页 |