复杂环境侧装装校机器人的设计与研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景、研究目的及意义 | 第8页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 冗余度机器人的特点及发展概况 | 第8-13页 |
| 1.2.1 冗余度机器人的特点 | 第9页 |
| 1.2.2 冗余度机器人的国内外发展现状 | 第9-13页 |
| 1.3 冗余度机器人的运动学研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 逆向运动学的代数解析法 | 第13-14页 |
| 1.3.2 逆向运动学的几何解析法 | 第14-15页 |
| 1.3.3 逆向运动学的数值解法 | 第15-16页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 机构总体设计 | 第18-30页 |
| 2.1 装校系统概述 | 第18-23页 |
| 2.1.1 装校作业环境 | 第19-20页 |
| 2.1.2 装校对象 | 第20-22页 |
| 2.1.3 装校流程与功能分析 | 第22-23页 |
| 2.2 装校机器人的总体设计 | 第23-29页 |
| 2.2.1 装校机器人的主要技术要求 | 第23页 |
| 2.2.2 装校机器人的构型综合 | 第23-26页 |
| 2.2.3 装校机器人的尺寸综合 | 第26-27页 |
| 2.2.4 装校机器人的结构设计 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 装校机器人运动学分析 | 第30-52页 |
| 3.1 建立机器人模型的数学基础 | 第30-33页 |
| 3.1.1 三维空间位姿描述 | 第30-31页 |
| 3.1.2 坐标变换 | 第31-33页 |
| 3.2 装校机器人正向运动学分析 | 第33-39页 |
| 3.2.1 机器人D-H模型的建立方法 | 第34-36页 |
| 3.2.2 运动学正解 | 第36-39页 |
| 3.3 装校机器人逆向运动学分析 | 第39-50页 |
| 3.3.1 运动学逆解的求解思路 | 第40-41页 |
| 3.3.2 虚拟六自由度机器人运动学逆解 | 第41-46页 |
| 3.3.3 装校机器人运动学逆解 | 第46-48页 |
| 3.3.4 运动学逆解的实例验证 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 4 基于Matlab的运动学仿真与工作空间分析 | 第52-62页 |
| 4.1 构建装校机器人模型 | 第52-54页 |
| 4.2 运动学仿真 | 第54-56页 |
| 4.2.1 正运动学仿真的实现 | 第54-55页 |
| 4.2.2 逆运动学仿真的实现 | 第55-56页 |
| 4.3 工作空间分析 | 第56-60页 |
| 4.3.1 工作空间的定义及求解方法 | 第56-57页 |
| 4.3.2 装校机器人的工作空间分析 | 第57-58页 |
| 4.3.3 装校机器人的蒙特卡洛工作空间 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 5 装校机器人静力学分析与模态分析 | 第62-72页 |
| 5.1 装校机器人的静力学分析 | 第62-67页 |
| 5.1.1 有限元分析技术 | 第62-64页 |
| 5.1.2 机构静力学分析 | 第64-67页 |
| 5.2 装校机器人的模态分析 | 第67-70页 |
| 5.2.1 模态分析理论 | 第67-68页 |
| 5.2.2 机构模态分析 | 第68-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
