| 摘要 | 第5-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第17-25页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.2 相关领域的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.1 状态观测器研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 CSTR系统控制方法的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 卡尔曼滤波器概述 | 第20-21页 |
| 1.4 LTR方法概述 | 第21-23页 |
| 1.5 待解决的问题 | 第23页 |
| 1.6 本文的研究内容和创新点 | 第23-25页 |
| 第二章 CSTR过程机理描述及数学模型 | 第25-33页 |
| 2.1 CSTR的结构及工作原理 | 第25-26页 |
| 2.2 CSTR的非线性机理模型 | 第26-30页 |
| 2.2.1 CSTR机理模型建立 | 第26-28页 |
| 2.2.2 模型稳定性分析 | 第28-30页 |
| 2.3 无量纲化 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 CSTR系统的非线性卡尔曼观测量设计 | 第33-47页 |
| 3.1 卡尔曼滤波算法 | 第33-34页 |
| 3.2 基于EKF的CSTR状态估计 | 第34-38页 |
| 3.3 基于比例修正UKF的CSTR状态估计 | 第38-41页 |
| 3.3.1 比例修正对称采样 | 第38-39页 |
| 3.3.2 UKF算法流程 | 第39-41页 |
| 3.4 仿真研究 | 第41-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 非线性CSTR系统的NLTR控制方法 | 第47-75页 |
| 4.1 变增益LQR控制器设计 | 第47-54页 |
| 4.1.1 模型线性化 | 第47-50页 |
| 4.1.2 变增益LQR控制器 | 第50-52页 |
| 4.1.3 实例 | 第52-54页 |
| 4.2 LQG/LTR方法的基本原理 | 第54-59页 |
| 4.2.1 LQG基本原理 | 第54-56页 |
| 4.2.2 LTR方法的输入端恢复 | 第56-58页 |
| 4.2.3 LTR方法的输出端恢复 | 第58-59页 |
| 4.2.4 LTR方法的设计步骤 | 第59页 |
| 4.3 控制系统的灵敏度 | 第59-62页 |
| 4.4 非线性变增益LTR控制器设计 | 第62-66页 |
| 4.4.1 基于EKF的状态观测器设计 | 第62-63页 |
| 4.4.2 基于输出端恢复的变增益NLTR控制器设计 | 第63-66页 |
| 4.5 仿真研究 | 第66-74页 |
| 4.5.1 NLTR控制方法 | 第68-70页 |
| 4.5.2 控制效果比较 | 第70-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 基于UKF的NLTR控制器设计 | 第75-85页 |
| 5.1 三变量非线性CSTR模型 | 第75-76页 |
| 5.2 基于UKF的CSTR系统的NLTR控制器设计 | 第76-79页 |
| 5.3 仿真研究 | 第79-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-85页 |
| 第六章 结论与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 结论 | 第85-86页 |
| 6.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第93-95页 |
| 作者及导师简介 | 第95-97页 |
| 附件 | 第97-98页 |