基于力反馈的太空机械臂在轨装配仿真系统
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 力反馈及虚拟装配方面研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 太空环境虚拟仿真方面研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 力绘制渲染算法方面研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.4 虚拟夹具算法方面研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 问题的提出以及论文研究内容和框架 | 第16-19页 |
| 1.3.1 问题的提出 | 第16-17页 |
| 1.3.2 论文的组织架构 | 第17-19页 |
| 第二章 仿真系统总体设计 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 仿真系统总体框架设计 | 第19-20页 |
| 2.3 力反馈模块 | 第20-22页 |
| 2.3.1 力反馈设备介绍 | 第20-21页 |
| 2.3.2 力反馈系统实现原理 | 第21-22页 |
| 2.4 机械臂仿真模块 | 第22-27页 |
| 2.4.1 机械臂建模 | 第22-23页 |
| 2.4.2 机械臂运动学描述 | 第23-24页 |
| 2.4.3 机械臂路径规划 | 第24-26页 |
| 2.4.4 机械臂工作空间确定 | 第26-27页 |
| 2.5 MFC界面显示模块 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 基于VPS的力觉渲染算法研究 | 第30-43页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 VPS力觉渲染算法介绍 | 第30-31页 |
| 3.3 VPS算法关键技术研究 | 第31-40页 |
| 3.3.1 射线检测技术 | 第31-32页 |
| 3.3.2 离散点壳模型获取 | 第32-34页 |
| 3.3.3 离散体素模型获取 | 第34-40页 |
| 3.4 实验验证分析 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 自适应虚拟夹具算法研究 | 第43-58页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 虚拟夹具原理介绍 | 第43-45页 |
| 4.3 自适应虚拟夹具研究方法 | 第45-54页 |
| 4.3.1 虚拟夹具形状选择方法研究 | 第45-47页 |
| 4.3.2 虚拟管道路径确定方法研究 | 第47-50页 |
| 4.3.3 虚拟管道建模方法研究 | 第50-54页 |
| 4.4 实验验证分析 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 在轨虚拟仿真实验验证 | 第58-64页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 在轨虚拟装配仿真实验平台 | 第58-60页 |
| 5.3 在轨虚拟装配仿真实验 | 第60-63页 |
| 5.3.1 实验任务描述 | 第60-62页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 工作与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 主要工作总结 | 第64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及专利目录 | 第70页 |
