| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 常用符号表 | 第10-12页 |
| 1 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 论文研究的背景和课题来源 | 第12-16页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第12-15页 |
| 1.1.2 课题来源 | 第15-16页 |
| 1.2 车辆自动驾驶纵向控制系统 | 第16-18页 |
| 1.2.1 典型的纵向控制系统 | 第16页 |
| 1.2.2 车辆速度控制 | 第16-17页 |
| 1.2.3 车辆间距控制 | 第17-18页 |
| 1.3 国内外研究现状和发展趋势 | 第18-24页 |
| 1.3.1 算法研究 | 第18-21页 |
| 1.3.2 系统控制结构 | 第21-22页 |
| 1.3.3 控制策略和建模仿真 | 第22-24页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第24-25页 |
| 1.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 2 车辆纵向动力学分析与建模 | 第26-46页 |
| 2.1 车辆纵向动力学建模 | 第26-37页 |
| 2.1.1 发动机模型 | 第26-28页 |
| 2.1.2 变速器模型 | 第28-29页 |
| 2.1.3 制动系统模型 | 第29-34页 |
| 2.1.4 驱动系统模型 | 第34-37页 |
| 2.2 车辆逆纵向动力学模型 | 第37-43页 |
| 2.2.1 节气门开度推算模型 | 第37-39页 |
| 2.2.2 制动压力推算模型 | 第39-42页 |
| 2.2.3 油门制动切换控制模型 | 第42-43页 |
| 2.3 纵向控制系统仿真模型 | 第43-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 3 基于模糊理论的纵向控制策略 | 第46-62页 |
| 3.1 模糊理论 | 第46-51页 |
| 3.1.1 模糊集合 | 第46-48页 |
| 3.1.2 隶属函数 | 第48-49页 |
| 3.1.3 清晰化方法 | 第49-51页 |
| 3.2 纵向模糊控制策略 | 第51-61页 |
| 3.2.1 模糊控制系统的结构 | 第51-52页 |
| 3.2.2 纵向模糊控制系统 | 第52-55页 |
| 3.2.3 变量模糊化 | 第55页 |
| 3.2.4 建立模糊推理规则 | 第55-57页 |
| 3.2.5 模糊系统在MATLAB/Simulink中的实现 | 第57-61页 |
| 3.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 4 多模式切换控制策略 | 第62-82页 |
| 4.1 纵向行驶工况分析 | 第62-64页 |
| 4.2 控制策略设计 | 第64-81页 |
| 4.2.1 控制算法 | 第64-69页 |
| 4.2.2 多模式控制策略 | 第69-76页 |
| 4.2.3 多模式切换逻辑 | 第76-81页 |
| 4.3 本章小结 | 第81-82页 |
| 5 常见工况仿真 | 第82-110页 |
| 5.1 巡航行驶工况 | 第83-88页 |
| 5.1.1 仿真一 | 第83-87页 |
| 5.1.2 仿真二 | 第87-88页 |
| 5.2 接近前车工况 | 第88-90页 |
| 5.3 跟车行驶工况 | 第90-92页 |
| 5.4 目标车刹停工况 | 第92-97页 |
| 5.4.1 仿真一 | 第92-94页 |
| 5.4.2 仿真二 | 第94-96页 |
| 5.4.3 仿真三 | 第96-97页 |
| 5.5 目标车静止工况 | 第97-103页 |
| 5.5.1 仿真一 | 第98-99页 |
| 5.5.2 仿真二 | 第99-101页 |
| 5.5.3 仿真三 | 第101-103页 |
| 5.6 综合行驶工况 | 第103-108页 |
| 5.6.1 工况设计 | 第103-104页 |
| 5.6.2 曲线分析 | 第104-108页 |
| 5.7 分析总结 | 第108-109页 |
| 5.8 本章小结 | 第109-110页 |
| 结论 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-115页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第115-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |