| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第12-15页 |
| 1.3.1 基本设计参数 | 第13页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机械臂的三维建模与关键部分分析 | 第15-23页 |
| 2.1 机械臂总体方案设计 | 第15-19页 |
| 2.1.1 总体方案设计 | 第16-17页 |
| 2.1.2 电机的选择 | 第17-19页 |
| 2.2 重要零部件分析 | 第19-22页 |
| 2.3 机械臂制造与安装 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 机械臂运动学及仿真 | 第23-37页 |
| 3.1 机械臂正运动学 | 第23-29页 |
| 3.1.1 用D-H计算机械臂正运动学 | 第23-27页 |
| 3.1.2 机械臂正运动学仿真 | 第27-29页 |
| 3.1.3 实验对比 | 第29页 |
| 3.2 机械臂的逆运动学 | 第29-34页 |
| 3.2.1 用D-H法计算机械臂逆运动学 | 第29-32页 |
| 3.2.2 机械臂逆运动学仿真 | 第32-34页 |
| 3.2.3 实验对比 | 第34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-37页 |
| 第4章 ADAMS动力学仿真 | 第37-45页 |
| 4.1 机械臂在ADAMS中整体建模 | 第37-41页 |
| 4.1.1 Solidworks三维模型导入到ADAMS中 | 第38-39页 |
| 4.1.2 对ADAMS的机械臂模型进行参数设定 | 第39-41页 |
| 4.2 测定结果分析 | 第41-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 机械臂控制系统设计 | 第45-53页 |
| 5.1 机械臂控制系统的硬件 | 第45-46页 |
| 5.1.1 Arduino控制系统 | 第45页 |
| 5.1.2 舵机 | 第45-46页 |
| 5.1.3 舵机控制器 | 第46页 |
| 5.2 机械臂关节转动控制设计 | 第46-52页 |
| 5.2.1 Arduino控制软件介绍 | 第46-47页 |
| 5.2.2 机械臂控制的多种方案 | 第47-52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 定点实验测试 | 第53-59页 |
| 6.1 温湿度传感器信息采集 | 第53-55页 |
| 6.2 视觉信息采集与识别 | 第55-56页 |
| 6.3 定点实验 | 第56-58页 |
| 6.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第7章 结论与展望 | 第59-61页 |
| 7.1 结论 | 第59页 |
| 7.2 展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 个人简介 | 第67页 |