| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 课题概述 | 第10-11页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2.2 研究目标与意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外机器人研究概况 | 第11-14页 |
| 1.4 松软地面行走机构的研究进展 | 第14-18页 |
| 1.4.1 半步行轮 | 第15-16页 |
| 1.4.2 仿牛蹄水田轮 | 第16页 |
| 1.4.3 水田仿生运动机构 | 第16-18页 |
| 1.5 本论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.6 本论文创新点 | 第19-20页 |
| 2 四足仿生机器人总体设计 | 第20-33页 |
| 2.1 四足仿生机器人结构 | 第20-29页 |
| 2.1.1 牛肢体的结构与运动 | 第20-21页 |
| 2.1.2 牛的前腿 | 第21-23页 |
| 2.1.3 牛的后腿 | 第23-24页 |
| 2.1.4 悬蹄分析 | 第24-25页 |
| 2.1.5 牛腿长比例 | 第25-29页 |
| 2.2 仿牛四足机器人设计思路 | 第29页 |
| 2.3 牛在行走步态的分析 | 第29-32页 |
| 2.3.1 牛行走步态的分析 | 第29-30页 |
| 2.3.2 牛蹄的特征形状及运动过程 | 第30-31页 |
| 2.3.3 牛蹄功能特性分析 | 第31页 |
| 2.3.4 仿真牛机械足PROE建模 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 机械腿低组件结构仿真与探究 | 第33-42页 |
| 3.1 仿真实验数据和条件设置 | 第33-34页 |
| 3.2 腿部运动学图元分析 | 第34-35页 |
| 3.3 中枢模式振荡器的运动控制 | 第35-36页 |
| 3.4 仿真结果分析 | 第36-40页 |
| 3.4.1 双峰膝盖模式，行走，频率为 2.5Hz | 第36-37页 |
| 3.4.2 双峰膝盖模式,小跑,频率为 3.5Hz | 第37-38页 |
| 3.4.3 双峰膝盖模式,小跑,频率为 2.5Hz | 第38-39页 |
| 3.4.4 单峰膝盖模式,小跑,频率为 3.5Hz | 第39-40页 |
| 3.5 结合数据 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 仿生牛蹄在不同地面情况行走的研究 | 第42-51页 |
| 4.1 地面力学研究 | 第42-45页 |
| 4.1.1 硬地面 | 第42-44页 |
| 4.1.2 软地面 | 第44-45页 |
| 4.2 脚掌接触地面推导 | 第45-49页 |
| 4.2.1 平底形脚掌 | 第46页 |
| 4.2.2 圆柱形脚掌与硬/软地面受力作用模型 | 第46-48页 |
| 4.2.3 球形脚掌与硬/软地面受力作用模型 | 第48-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-51页 |
| 5 仿生牛机器人腿部及脚掌（牛蹄）仿真实验 | 第51-64页 |
| 5.1 四足机器人运动步态 | 第51页 |
| 5.2 仿牛机器人脚掌（牛蹄）轨迹规划与虚拟样机建模 | 第51-55页 |
| 5.2.1 仿牛机械腿ADAMS虚拟样机建模分析 | 第53-55页 |
| 5.3 仿生牛机器人脚掌（牛蹄）与地面接触仿真 | 第55-62页 |
| 5.3.1 仿牛机械腿空中踩踏仿真 | 第55-57页 |
| 5.3.2 机械脚掌及仿生牛蹄与软地面仿真建模 | 第57-58页 |
| 5.3.3 半球形脚掌与松软地面仿真 | 第58-60页 |
| 5.3.4 仿生牛蹄与松软地面仿真 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 6 结论 | 第64-66页 |
| 6.1 小结 | 第64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间的科研情况 | 第71页 |
