工业机器人离线编程系统研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 工业机器人可视化编程软件设计 | 第11-12页 |
| 1.2.1 可视化技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 图形化模块的抽象与处理 | 第12页 |
| 1.3 机器人编程系统的研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 文本编程系统 | 第13-14页 |
| 1.3.2 基于图形的编程系统 | 第14-15页 |
| 1.3.3 学习系统 | 第15页 |
| 1.3.4 示教系统 | 第15-16页 |
| 1.3.5 指令系统 | 第16页 |
| 1.3.6 发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.4 文章内容和组织结构 | 第17-19页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第17页 |
| 1.4.2 组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 离线编程研究目标和系统架构 | 第19-29页 |
| 2.1 项目需求与研究目标 | 第19-20页 |
| 2.2 系统架构 | 第20-21页 |
| 2.3 软件主要界面 | 第21-24页 |
| 2.4 其他人机交互界面 | 第24-29页 |
| 第3章 系统组件设计 | 第29-50页 |
| 3.1 CAD文件解析模块 | 第30-33页 |
| 3.1.1 DXF文件结构 | 第30-31页 |
| 3.1.2 DXF绘图原语 | 第31-33页 |
| 3.2 任务仿真模块 | 第33-43页 |
| 3.2.1 任务解析框架设计 | 第33-37页 |
| 3.2.2 离线优化算法 | 第37-43页 |
| 3.3 MVVM和RelayCommand | 第43-47页 |
| 3.4 可视化增强工具 | 第47-50页 |
| 第4章 高精度机器人任务规划算法 | 第50-59页 |
| 4.1 兼容可定制结构的机器人文件标准 | 第50-53页 |
| 4.2 复杂任务的输入和表述 | 第53页 |
| 4.3 姿态的表述和规划 | 第53-55页 |
| 4.4 高精度机器人运动规划算法 | 第55-59页 |
| 第5章 成果与展望 | 第59-64页 |
| 5.1 自建平台测试 | 第59-61页 |
| 5.2 喷墨类示范应用 | 第61-63页 |
| 5.3 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 硕士期间参与项目和发表论文 | 第67页 |
