| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 注释表 | 第16-19页 |
| 1 绪论 | 第19-30页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第19-22页 |
| 1.2 国内外陆用惯性导航设备发展 | 第22-25页 |
| 1.3 捷联惯导系统动基座对准技术发展 | 第25-28页 |
| 1.4 论文的研究内容 | 第28-30页 |
| 2 捷联惯导系统简化解析对准 | 第30-49页 |
| 2.1 传统解析粗对准 | 第30-32页 |
| 2.2 简化解析对准原理 | 第32-35页 |
| 2.2.1 表达式推导 | 第32-34页 |
| 2.2.2 计算异常处理 | 第34页 |
| 2.2.3 唯一正解判据 | 第34-35页 |
| 2.3 简化解析对准误差分析 | 第35-40页 |
| 2.4 简化解析对准应用实验 | 第40-46页 |
| 2.4.1 静基座对准实验 | 第40-43页 |
| 2.4.2 IMU自检 | 第43-44页 |
| 2.4.3 IMU快速现场自标定 | 第44-45页 |
| 2.4.4 快速两位置对准 | 第45-46页 |
| 2.4.5 车载捷联惯导系统优化解析对准实验 | 第46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-49页 |
| 3 捷联惯导系统简易多位置解析对准 | 第49-62页 |
| 3.1 任意两位置解析对准 | 第49-54页 |
| 3.1.1 任意两位置解析对准原理 | 第49-52页 |
| 3.1.2 任意两位置解析对准实例仿真 | 第52-54页 |
| 3.2 绕任意轴旋转的多位置解析对准 | 第54-61页 |
| 3.2.1 绕任意轴旋转的多位置解析对准原理 | 第54-58页 |
| 3.2.2 绕任意轴旋转的多位置解析对准计算步骤 | 第58-59页 |
| 3.2.3 绕任意轴旋转的多位置解析对准实例仿真 | 第59-61页 |
| 3.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 4 捷联惯导系统晃动基座惯性系对准 | 第62-87页 |
| 4.1 基本原理 | 第62-65页 |
| 4.2 由线晃动初速度产生的对准误差分析 | 第65-67页 |
| 4.3 时域拟合去线晃动干扰 | 第67-70页 |
| 4.4 频域低通滤波去线晃动干扰 | 第70-74页 |
| 4.5 晃动基座惯性系对准方法汇总 | 第74-75页 |
| 4.6 实验验证 | 第75-81页 |
| 4.6.1 线晃动初速度干扰实验 | 第75-77页 |
| 4.6.2 时域拟合对准对比实验 | 第77-78页 |
| 4.6.3 频域低通和时域拟合对比实验 | 第78-81页 |
| 4.7 本章小结 | 第81-83页 |
| 4.8 本章附录 | 第83-87页 |
| 5 基于激光多普勒测速仪的捷联惯导系统行进间惯性系对准 | 第87-103页 |
| 5.1 基本原理 | 第87-89页 |
| 5.2 初始姿态更新 | 第89-93页 |
| 5.2.1 传统方法和存在的问题 | 第89-90页 |
| 5.2.2 方法改进 | 第90-93页 |
| 5.3 位置相关矩阵更新 | 第93-95页 |
| 5.3.1 传统方法和存在的问题 | 第93-94页 |
| 5.3.2 方法改进 | 第94-95页 |
| 5.4 回溯导航补偿 | 第95-97页 |
| 5.4.1 行进间对准方法汇总及流程 | 第95-96页 |
| 5.4.2 回溯导航补偿的对准方法流程 | 第96-97页 |
| 5.5 仿真及跑车实验验证 | 第97-102页 |
| 5.5.1 位置相关矩阵更新方法比较 | 第97页 |
| 5.5.2 初始姿态更新方法比较以及回溯导航补偿效果验证 | 第97-98页 |
| 5.5.3 综合比较实验 | 第98-102页 |
| 5.6 本章小结 | 第102-103页 |
| 6 基于激光多普勒测速仪的捷联惯导系统行进间精对准 | 第103-122页 |
| 6.1 激光多普勒测速仪现场标定 | 第103-108页 |
| 6.1.1 安装误差角测不准原理 | 第103-107页 |
| 6.1.2 基于激光多普勒测速仪比例因子的现场标定 | 第107-108页 |
| 6.2 改进速度辅助行进间精对准 | 第108-109页 |
| 6.3 仿真实验 | 第109-114页 |
| 6.3.1 激光多普勒测速仪现场标定对比实验 | 第109-111页 |
| 6.3.2 行进间精对准实验 | 第111-114页 |
| 6.4 跑车实验 | 第114-119页 |
| 6.4.1 激光多普勒测速仪现场标定对比实验 | 第114-115页 |
| 6.4.2 行进间精对准实验 | 第115-119页 |
| 6.5 本章小结 | 第119页 |
| 6.6 本章附录 | 第119-122页 |
| 7 总结 | 第122-124页 |
| 7.1 论文研究成果和创新 | 第122-123页 |
| 7.2 进一步工作建议 | 第123-124页 |
| 致谢 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-136页 |
| 附录 | 第136-137页 |
