无人水面艇直线路径跟踪控制器的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 直线航迹跟踪控制的发展与研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 主要工作和研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 无人艇建模及航向控制 | 第15-32页 |
| 2.1 无人艇数学模型的建立 | 第15-25页 |
| 2.1.1 无人艇线性数学模型的建立 | 第15-20页 |
| 2.1.2 无人艇非线性数学模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.1.3 无人艇运动的干扰模型 | 第23-25页 |
| 2.2 航向跟踪控制器的设计与仿真 | 第25-31页 |
| 2.2.1 模糊PID航向跟踪控制器的设计 | 第25-29页 |
| 2.2.2 航向跟踪控制的仿真结果及分析 | 第29-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于LOS制导律的路径跟踪控制 | 第32-50页 |
| 3.1 跟踪路径的描述 | 第32-34页 |
| 3.1.1 路径点表示法 | 第32-33页 |
| 3.1.2 运用直线和圆弧生成路径 | 第33-34页 |
| 3.2 LOS制导控制算法 | 第34-43页 |
| 3.2.1 虚拟控制点及超前距离的构造 | 第36-41页 |
| 3.2.2 路径跟踪控制 | 第41-42页 |
| 3.2.3 路径段的更新 | 第42-43页 |
| 3.3 基于LOS制导律的直线路径跟踪控制仿真 | 第43-49页 |
| 3.3.1 控制器的设计与仿真 | 第43-44页 |
| 3.3.2 仿真结果及分析 | 第44-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于反步法的直线路径跟踪控制 | 第50-66页 |
| 4.1 稳定性理论基础 | 第50-52页 |
| 4.1.1 稳定性的一般概念 | 第50页 |
| 4.1.2 Lyapunov稳定性理论 | 第50-52页 |
| 4.2 反步法的设计方法 | 第52-55页 |
| 4.3 基于反步法的直线路径跟踪控制器设计 | 第55-60页 |
| 4.4 基于反步法的直接航迹控制仿真及结果分析 | 第60-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 蓝信号USV直线路径跟踪控制的验证 | 第66-73页 |
| 5.1 直线路径控制实验描述 | 第66-69页 |
| 5.2 海上实船验证及结果分析 | 第69-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-74页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 存在的问题和改进 | 第73页 |
| 6.3 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
