颅颌面肿瘤穿刺手术机器人进针策略与实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·医疗机器人国内外研究现状 | 第12-19页 |
| ·微创外科手术机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·经皮穿刺类手术机器人研究现状 | 第14-16页 |
| ·颅颌面外科手术机器人研究现状 | 第16-19页 |
| ·机器人进针策略研究现状 | 第19-21页 |
| ·主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 颅颌面肿瘤穿刺手术机器人系统 | 第23-31页 |
| ·颅颌面肿瘤穿刺手术分析 | 第23-24页 |
| ·颅颌面肿瘤穿刺活检手术分析 | 第23页 |
| ·放射性粒子植入手术分析 | 第23-24页 |
| ·机器人系统构成 | 第24-29页 |
| ·医学导航系统 | 第24-25页 |
| ·机器人本体及末端机构 | 第25-28页 |
| ·基于力反馈的控制系统 | 第28-29页 |
| ·机器人穿刺手术流程 | 第29-30页 |
| 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 机器人运动学与系统精度分析 | 第31-47页 |
| ·机器人运动学分析 | 第31-34页 |
| ·机器人运动学坐标系建立 | 第31-32页 |
| ·运动学正解 | 第32页 |
| ·运动学逆解 | 第32-34页 |
| ·运动学验证 | 第34页 |
| ·系统坐标变换 | 第34-40页 |
| ·空间坐标系的建立 | 第34-35页 |
| ·空间坐标系的转换 | 第35-36页 |
| ·机器人系统坐标系组成 | 第36页 |
| ·空间定位及配准 | 第36-38页 |
| ·基于标记点的空间配准实现 | 第38-40页 |
| ·机器人系统精度分析 | 第40-46页 |
| ·机器人定位精度分析 | 第41-44页 |
| ·空间配准精度分析 | 第44-45页 |
| ·提高机器人穿刺精度的方法 | 第45-46页 |
| 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 穿刺手术机器人进针策略研究 | 第47-57页 |
| ·针体受力分析 | 第47-48页 |
| ·进针力采集与分析 | 第48-52页 |
| ·数据采集 | 第48-49页 |
| ·数据处理 | 第49-52页 |
| ·针体弯曲变形估计 | 第52-55页 |
| ·弯曲变形估计方程建立 | 第52-53页 |
| ·参数计算 | 第53-54页 |
| ·针体弯曲方程验证 | 第54-55页 |
| ·基于进针力及针体弯曲变形的进针策略研究 | 第55-56页 |
| ·穿刺针进入颌面皮肤表面瞬间的进针策略 | 第55页 |
| ·穿刺针进入颌面软组织内的进针策略 | 第55-56页 |
| 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 系统实验研究 | 第57-75页 |
| ·控制系统软件设计 | 第57-59页 |
| ·机器人运动学参数标定实验 | 第59-61页 |
| ·机器人标定方法 | 第59-60页 |
| ·标定实验数据处理 | 第60-61页 |
| ·机器人定位精度实验 | 第61-65页 |
| ·机器人绝对定位精度实验 | 第61-63页 |
| ·机器人重复定位精度实验 | 第63-65页 |
| ·空间配准精度验证实验 | 第65-67页 |
| ·模型实验 | 第67-73页 |
| ·肿瘤穿刺活检模型实验 | 第67-71页 |
| ·粒子植入模型实验 | 第71-73页 |
| ·尸头实验 | 第73-74页 |
| 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
