柔性机械臂振动模态参数识别与时滞补偿控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·振动控制概况 | 第13-14页 |
| ·压电智能结构 | 第14页 |
| ·振动参数识别方法 | 第14-15页 |
| ·振动主动控制算法 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-20页 |
| 2 振动模态参数识别 | 第20-34页 |
| ·ICA简述 | 第20-21页 |
| ·信息理论基础 | 第21-24页 |
| ·统计与独立 | 第21-22页 |
| ·信号特征参数 | 第22-23页 |
| ·信号预处理 | 第23-24页 |
| ·ICA基本假定 | 第24页 |
| ·独立成分的提取 | 第24-25页 |
| ·ANSYS仿真分析 | 第25-27页 |
| ·ICA识别振动模态参数 | 第27-32页 |
| ·ICA识别步骤 | 第27-28页 |
| ·振动信号采集 | 第28页 |
| ·ICA程序设计 | 第28-29页 |
| ·ICA结果分析 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 3 基于LQG的柔性机械臂振动主动控制 | 第34-48页 |
| ·LQG控制器设计 | 第34-38页 |
| ·LQG控制原理 | 第34-37页 |
| ·控制器参数的确定 | 第37-38页 |
| ·振动主动控制实验 | 第38-45页 |
| ·实验原理 | 第38-39页 |
| ·实验系统硬件介绍 | 第39-43页 |
| ·实验系统软件设计 | 第43-45页 |
| ·实验结果分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 4 基于LQG的Smith预估补偿控制 | 第48-58页 |
| ·时滞现象简介 | 第48-49页 |
| ·李沙育图形原理 | 第49页 |
| ·Smith预估补偿器 | 第49-51页 |
| ·二阶惯性滞后系统的稳定性分析 | 第51-54页 |
| ·Smith预估补偿控制实验 | 第54-57页 |
| ·实验原理 | 第54-55页 |
| ·实验结果分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·主要工作及结论 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 附录 ANSYS模态分析程序 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第70页 |
