修井作业机接送管柱机械手的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究意义及来源 | 第9页 |
| ·课题研究的意义 | 第9页 |
| ·课题研究的来源 | 第9页 |
| ·工业机器人发展概况 | 第9-12页 |
| ·国外研究成果及现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究成果及现状 | 第11-12页 |
| ·车载式修井机发展概况 | 第12-13页 |
| ·研究的内容和方法 | 第13-15页 |
| ·研究的内容 | 第13-14页 |
| ·研究的方法 | 第14-15页 |
| 第2章 修井作业机机械手结构设计 | 第15-21页 |
| ·机械手工作环境及任务 | 第15页 |
| ·机械手机构设计 | 第15-17页 |
| ·工业机器人机构分类 | 第15-16页 |
| ·修井作业机机器手机构要求 | 第16页 |
| ·修井作业机机器手机构结论 | 第16-17页 |
| ·机械手结构及工作过程 | 第17-20页 |
| ·机械手臂结构 | 第17-18页 |
| ·末端执行器结构 | 第18-19页 |
| ·机械手工作过程 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 修井作业机机械手运动学及动力学研究 | 第21-38页 |
| ·工业机器人运动学概述 | 第21-25页 |
| ·工业机器人手部位姿 | 第21-22页 |
| ·齐次变换运算方法 | 第22-24页 |
| ·工业机器人的连杆参数 | 第24-25页 |
| ·连杆坐标系齐次变换矩阵 | 第25页 |
| ·修井机机械手运动学分析 | 第25-31页 |
| ·运动学正解 | 第27-28页 |
| ·运动学反解 | 第28页 |
| ·管柱下落冲击载荷 ANSYS 分析 | 第28-31页 |
| ·修井机机械手动力学分析 | 第31-37页 |
| ·机械手大臂安全旋转角速度初算 | 第31-32页 |
| ·拉格朗日平衡法动力学分析 | 第32-34页 |
| ·机械手 ADAMS 动力仿真及分析 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 修井作业机机械手液压系统设计 | 第38-47页 |
| ·液压系统概述 | 第38-39页 |
| ·液压系统特点 | 第38-39页 |
| ·液压系统组成 | 第39页 |
| ·液压系统方案设计 | 第39-44页 |
| ·液压系统设计要求 | 第39-40页 |
| ·液压执行元件载荷的计算 | 第40-41页 |
| ·液压系统主要参数的确定 | 第41-42页 |
| ·液压系统方案的确定 | 第42-44页 |
| ·修井机机械手液压系统及分析 | 第44-46页 |
| ·机械手电液比例系统工作原理 | 第44-45页 |
| ·机械手电液比例系统管柱上装工作过程 | 第45-46页 |
| ·机械手电液比例系统管柱下卸工作过程 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 修井作业机机械手 PLC 控制系统设计 | 第47-54页 |
| ·PLC 控制系统概述 | 第47-49页 |
| ·PLC 的硬件组成 | 第47-48页 |
| ·PLC 的特点 | 第48-49页 |
| ·PLC 厂家及型号 | 第49页 |
| ·机械手 PLC 控制系统设计 | 第49-53页 |
| ·机械手动作过程分析 | 第49-50页 |
| ·I/O 地址分配及 PLC 选型 | 第50-51页 |
| ·PLC 硬件接线原理图设计 | 第51-53页 |
| ·PLC 控制系统程序设计 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 附录 A PLC 子程序语句表 | 第57-62页 |
| 在学研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
