矿井救援机器人运动控制系统平台的设计
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第7-8页 |
| ·选题背景 | 第7页 |
| ·课题研究意义 | 第7-8页 |
| ·本课题研究领域国内外的研究动态及发展趋势 | 第8-14页 |
| ·矿井救援机器人国内外的研究现状 | 第8-10页 |
| ·矿井救援机器人运动控制系统的研究动态 | 第10-12页 |
| ·本课题的发展趋势 | 第12-14页 |
| ·论文的主要工作及结构安排 | 第14-15页 |
| ·主要工作内容 | 第14页 |
| ·论文结构安排 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2 矿井救援机器人运动控制系统平台总体设计 | 第16-21页 |
| ·系统设计目标 | 第16页 |
| ·系统总体设计方案 | 第16-18页 |
| ·系统总体架构设计 | 第16-17页 |
| ·履带式变形机器人基本结构 | 第17-18页 |
| ·履带式变形机器人的基本运动形式 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 矿井救援机器人运动控制系统平台硬件设计 | 第21-43页 |
| ·机器人控制及执行模块的设计 | 第21-31页 |
| ·机器人姿态的控制 | 第21-24页 |
| ·机器人运行控制模块的设计 | 第24-28页 |
| ·机器人机械臂的设计 | 第28页 |
| ·电机驱动模块的设计 | 第28-30页 |
| ·电源模块的设计 | 第30-31页 |
| ·环境参数采集显示及处理模块的设计 | 第31-36页 |
| ·车载传感器的介绍 | 第31-34页 |
| ·现场环境参数的采集及传输 | 第34-36页 |
| ·机器人视觉系统的设计 | 第36-41页 |
| ·双目摄像头的简介及工作原理 | 第37-39页 |
| ·云台的使用与控制 | 第39-41页 |
| ·现场画面的传输及显示 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 4 矿井救援机器人运动控制系统平台软件设计 | 第43-53页 |
| ·控制平台的软件设计 | 第43-46页 |
| ·控制机器人运行的软件设计 | 第44页 |
| ·控制机械臂的软件设计 | 第44-45页 |
| ·控制舵机的软件设计 | 第45-46页 |
| ·机器人平台的软件设计 | 第46-49页 |
| ·传感器数据采集系统的软件设计 | 第47-49页 |
| ·数据传输系统软件设计 | 第49页 |
| ·上位机的设计 | 第49-51页 |
| ·软件开发相关软件及技术 | 第50页 |
| ·上位机监测平台的搭建 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 5 系统测试与功能分析 | 第53-58页 |
| ·系统平台各功能模块的介绍 | 第53-54页 |
| ·救援机器人在实验室环境下的测试 | 第54-55页 |
| ·救援机器人在模拟煤矿环境下的测试 | 第55-56页 |
| ·测试结果分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 结论 | 第58-60页 |
| ·论文总结 | 第58-59页 |
| ·工作展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 | 第64-70页 |
