| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·离散非线性系统控制概述 | 第14-16页 |
| ·非线性系统控制特性 | 第14-15页 |
| ·离散非线性系统控制方法 | 第15-16页 |
| ·非线性预测控制 | 第16-25页 |
| ·预测控制概述 | 第16-20页 |
| ·预测控制应用于非线性控制设计原因 | 第20-21页 |
| ·非线性预测控制研究现状 | 第21-24页 |
| ·预测控制在水下机器人控制问题中的应用 | 第24-25页 |
| ·本文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 基础知识及相关理论 | 第27-49页 |
| ·非线性系统稳定性理论 | 第27-32页 |
| ·稳定性概念及稳定性定理 | 第27-30页 |
| ·有界性与最终有界性 | 第30页 |
| ·输入-状态稳定性 | 第30-32页 |
| ·神经网络控制方法概述 | 第32-37页 |
| ·神经网络辨识原理 | 第32-33页 |
| ·离散递归神经网络 | 第33-37页 |
| ·离散滑模控制理论 | 第37-39页 |
| ·离散滑模的有关定义 | 第37-38页 |
| ·到达条件 | 第38-39页 |
| ·预测控制理论 | 第39-46页 |
| ·单步模型算法控制 | 第40-42页 |
| ·纯时滞系统的预测控制 | 第42页 |
| ·广义预测控制 | 第42-46页 |
| ·LMI概述 | 第46-48页 |
| ·LMI标准问题 | 第47页 |
| ·LMI求解算法 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 基于LMI的区间时滞离散非线性系统的鲁棒模型预测控制 | 第49-65页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·问题描述和预备知识 | 第50-53页 |
| ·主要结论 | 第53-62页 |
| ·基于LMI的模型预测控制器设计 | 第53-59页 |
| ·控制算法 | 第59-60页 |
| ·可行性和稳定性分析 | 第60-62页 |
| ·仿真结果与分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第4章 带有内动态的离散不确定非线性系统的滑模预测跟踪控制 | 第65-79页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·问题描述 | 第66-67页 |
| ·主要结论 | 第67-70页 |
| ·滑模预测控制模型 | 第67-68页 |
| ·控制器设计 | 第68-69页 |
| ·鲁棒稳定性分析 | 第69-70页 |
| ·内动态 | 第70-71页 |
| ·仿真结果与分析 | 第71-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第5章 非仿射离散系统的自适应神经网络输出反馈控制 | 第79-94页 |
| ·引言 | 第79-80页 |
| ·问题描述和预备知识 | 第80页 |
| ·控制器设计 | 第80-86页 |
| ·反馈线性化和模型逆误差 | 第80-82页 |
| ·动态补偿器和预估器设计 | 第82-84页 |
| ·神经网络估计和自适应律 | 第84-86页 |
| ·稳定性分析 | 第86-89页 |
| ·仿真结果与分析 | 第89-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第6章 带有输入时滞的严格反馈离散系统的预测控制 | 第94-111页 |
| ·引言 | 第94-95页 |
| ·问题描述和预备知识 | 第95-99页 |
| ·系统辨识 | 第99-103页 |
| ·远程预测控制和稳定性分析 | 第103-106页 |
| ·预测模型 | 第104页 |
| ·预测误差系统的稳定性分析 | 第104-105页 |
| ·远程预测控制器设计 | 第105-106页 |
| ·仿真结果与分析 | 第106-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 第7章 离散时滞AUV水平面路径跟踪控制 | 第111-138页 |
| ·引言 | 第111-112页 |
| ·AUV运动数学模型 | 第112-122页 |
| ·坐标系及参数定义 | 第112-113页 |
| ·AUV运动学方程 | 第113-115页 |
| ·AUV动力学方程 | 第115-117页 |
| ·向量形式的AUV动力学模型 | 第117-119页 |
| ·AUV水平面运动(横荡-横摇-首摇)三自由度模型 | 第119-121页 |
| ·离散化的AUV水平面运动模型 | 第121-122页 |
| ·AUV运动控制设计及稳定性分析 | 第122-129页 |
| ·观测器设计 | 第123页 |
| ·神经网络自适应控制器 | 第123-124页 |
| ·鲁棒控制器设计 | 第124页 |
| ·局部系统稳定性分析 | 第124-127页 |
| ·AUV预测控制 | 第127-129页 |
| ·仿真结果与分析 | 第129-136页 |
| ·本章小结 | 第136-138页 |
| 结论 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-154页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第154-156页 |
| 致谢 | 第156页 |
