| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-13页 |
| ·完好性监测技术（IMT）的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·导航系统简介 | 第15-18页 |
| ·卫星导航系统 | 第15-16页 |
| ·惯性导航系统 | 第16-18页 |
| ·本文的研究工作 | 第18-20页 |
| 第二章 GNSS/INS 组合导航系统 | 第20-39页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第20-22页 |
| ·卡尔曼滤波方程组 | 第20-22页 |
| ·卡尔曼滤波计算流程 | 第22页 |
| ·GNSS/SINS 组合方式 | 第22-24页 |
| ·松组合 | 第22-23页 |
| ·紧组合 | 第23页 |
| ·超紧组合 | 第23-24页 |
| ·GNSS/SINS 组合系统误差 | 第24-28页 |
| ·GNSS 系统误差分析 | 第24-26页 |
| ·INS 系统误差分析 | 第26-27页 |
| ·GNSS/INS 组合系统误差分类 | 第27-28页 |
| ·GNSS/SINS 组合系统状态方程 | 第28-34页 |
| ·SINS 误差状态方程 | 第28-34页 |
| ·GNSS 误差状态方程 | 第34页 |
| ·GNSS/SINS 误差状态方程 | 第34页 |
| ·GNSS/SINS 组合系统量测方程 | 第34-38页 |
| ·伪距差观测方程 | 第34-36页 |
| ·伪距率观测方程 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 GNSS/INS 组合导航系统完好性监测 | 第39-48页 |
| ·基于 RAIM 的卫星导航系统完好性监测算法 | 第39-43页 |
| ·基于最小二乘残差的 RAIM 算法 | 第39-41页 |
| ·基于奇偶矢量法的 RAIM 算法 | 第41-43页 |
| ·基于残差的 GNSS/SINS 组合导航完好性监测 | 第43-45页 |
| ·残差监测法(RCTM) | 第43-45页 |
| ·自主完好性监测外推法（AIME） | 第45页 |
| ·仿真结果与分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于多解分离的 GNSS/SINS 组合系统完好性监测算法 | 第48-54页 |
| ·多解分离基本结构 | 第48-49页 |
| ·基于多解分离的完好性监测 | 第49-50页 |
| ·多解分离法的可用性 | 第50-51页 |
| ·仿真结果与分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于速率监测的惯性辅助卫星导航完好性监测方法 | 第54-62页 |
| ·新型紧组合结构 | 第54-56页 |
| ·基于速率监测的 GNSS/SINS 完好性监测 | 第56-59页 |
| ·速率监测基本原理 | 第56-57页 |
| ·改进的速率监测算法 | 第57-59页 |
| ·仿真结果与分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结和展望 | 第62-64页 |
| ·本文的主要工作 | 第62页 |
| ·进一步工作和展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及学术成果 | 第68页 |
