| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-15页 |
| 1 绪论 | 第15-31页 |
| ·课题研究意义和背景 | 第15-16页 |
| ·自主式移动智能体研究和应用现状 | 第16-20页 |
| ·空间探测器 | 第17-18页 |
| ·自主式水下航行器 | 第18-19页 |
| ·其它民用自主式移动智能体 | 第19-20页 |
| ·移动智能体自主导航研究现状 | 第20-28页 |
| ·Bug 系列自主导航算法 | 第21-22页 |
| ·基于启发式搜索的路径规划 | 第22-26页 |
| ·基于人工势场的路径规划 | 第26-28页 |
| ·待解决的问题 | 第28-29页 |
| ·本文研究内容与结构安排 | 第29-31页 |
| 2 基于矢量组的路径表示方法 | 第31-47页 |
| ·问题的提出 | 第31-37页 |
| ·基于栅格地图的路径关键点表示路径 | 第31-33页 |
| ·树型结构表示路径 | 第33-34页 |
| ·样条曲线表示路径 | 第34-36页 |
| ·矢量组表示路径 | 第36-37页 |
| ·矢量化路径描述 | 第37-39页 |
| ·矢量化路径更新计算 | 第39-43页 |
| ·矢量化路径存储结构 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 3 基于矢量化路径的静态未知环境下自主导航 | 第47-78页 |
| ·问题描述 | 第47-50页 |
| ·静态障碍物阻挡判断 | 第50-51页 |
| ·基于中间点生成的避障策略 | 第51-59页 |
| ·扫描生成插入点 | 第52-56页 |
| ·随机生成插入点 | 第56-59页 |
| ·算法优化 | 第59-64页 |
| ·扫描插入点避免陷入局部最优策略 | 第59-63页 |
| ·随机插入点快速收敛策略 | 第63-64页 |
| ·仿真示例 | 第64-77页 |
| ·扫描生成插入点仿真结果 | 第65-70页 |
| ·随机生成插入点仿真结果 | 第70-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 4 基于矢量化路径的动态未知环境下自主导航 | 第78-92页 |
| ·问题描述 | 第78-80页 |
| ·动态障碍物阻挡判断 | 第80-84页 |
| ·基于中间点生成的避障策略 | 第84-86页 |
| ·算法流程 | 第86-88页 |
| ·仿真示例 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-92页 |
| 5 小尺度范围内未知环境下移动智能体自主导航 | 第92-119页 |
| ·引言 | 第92-93页 |
| ·移动智能体动态特性及规划问题描述 | 第93-101页 |
| ·履带式移动智能体动态特性描述 | 第93-96页 |
| ·两轮差动式移动智能体动态特性描述 | 第96-98页 |
| ·规划问题描述 | 第98-101页 |
| ·连接位姿点的光滑路径 | 第101-108页 |
| ·弗莱纳标架 (Serret-Frenet frame) | 第101-102页 |
| ·Dubins 路径 | 第102-108页 |
| ·障碍物阻挡判定 | 第108-110页 |
| ·基于中间位姿的避障策略 | 第110-112页 |
| ·仿真示例 | 第112-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 6 总结与展望 | 第119-123页 |
| 参考文献 | 第123-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
| 个人简历 | 第134-135页 |
| 攻读博士期间发表和完成论文情况 | 第135-136页 |
| 攻读博士期间参加科研情况 | 第136-137页 |