机器视觉在机器人码垛系统中的应用研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究状况 | 第12-19页 |
| ·国外研究状况 | 第12-16页 |
| ·国内研究状况 | 第16-19页 |
| ·目前存在的问题 | 第19页 |
| ·论文的主要工作和组织结构 | 第19-20页 |
| ·论文的主要工作 | 第19页 |
| ·论文的组织结构 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 机器人码垛系统中的相机标定 | 第21-32页 |
| ·相机标定基本方法 | 第21页 |
| ·摄像机模型 | 第21-25页 |
| ·相机标定实现 | 第25-29页 |
| ·实验结果与误差分析 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 机器人码垛系统中的图像处理 | 第32-49页 |
| ·Hu 不变矩 | 第33-34页 |
| ·SIFT 目标识别 | 第34-40页 |
| ·特征提取 | 第34-38页 |
| ·图像匹配 | 第38-40页 |
| ·Hough-链码目标识别 | 第40-47页 |
| ·图像预处理 | 第40-41页 |
| ·多目标分块处理 | 第41-42页 |
| ·边缘检测 | 第42-43页 |
| ·Hough 圆检测 | 第43-44页 |
| ·Hough-链码法 | 第44-47页 |
| ·工件定位 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于机器视觉的机器人码垛实验 | 第49-57页 |
| ·基于机器视觉的机器人码垛系统的构成 | 第49-50页 |
| ·视觉方案的选择 | 第50-51页 |
| ·码垛的实现过程 | 第51-52页 |
| ·参数设定 | 第52-54页 |
| ·传送带速度 | 第52-53页 |
| ·工件及其放置 | 第53页 |
| ·工件匹配阈值设置 | 第53-54页 |
| ·码垛类型设置 | 第54页 |
| ·实验结果 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 总结展望 | 第57-59页 |
| ·本文总结 | 第57-58页 |
| ·未来展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 在学研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
