| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·泊车辅助系统研究概述 | 第11-13页 |
| ·泊车辅助系统介绍 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·论文研究的主要内容和结构安排 | 第13-14页 |
| ·研究内容 | 第13页 |
| ·结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 相关技术理论介绍 | 第14-28页 |
| ·计算机视觉 | 第14页 |
| ·单目视觉介绍 | 第14页 |
| ·平滑处理 | 第14-17页 |
| ·灰度化 | 第14-15页 |
| ·图像去噪 | 第15-17页 |
| ·边缘检测 | 第17-24页 |
| ·图像增强 | 第17-22页 |
| ·图像二值化 | 第22-24页 |
| ·数学形态学 | 第24-25页 |
| ·膨胀 | 第24-25页 |
| ·腐蚀 | 第25页 |
| ·开运算和闭运算 | 第25页 |
| ·停车位感知技术 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 基于计算机视觉的停车位检测技术 | 第28-42页 |
| ·图像预处理 | 第28-31页 |
| ·图像灰度化 | 第29-30页 |
| ·图像去噪 | 第30页 |
| ·图像边缘增强 | 第30-31页 |
| ·停车位轮廓的检测与提取流程 | 第31-35页 |
| ·轮廓检测 | 第31-32页 |
| ·停车位轮廓提取 | 第32-35页 |
| ·车位线提取 | 第35-38页 |
| ·经典的Hough算法 | 第35-36页 |
| ·改进的Hough算法的直线检测 | 第36-38页 |
| ·停车位四个角点的提取算法 | 第38-41页 |
| ·目标车位与车的相对位置以及车位实际大小的求解方法 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 垂直泊车路径规划算法的研究 | 第42-58页 |
| ·倒车数学模型 | 第42-45页 |
| ·汽车相关参数介绍 | 第42页 |
| ·车辆和车位的简化模型 | 第42-43页 |
| ·汽车运动学方程 | 第43-45页 |
| ·垂直泊车路径规划 | 第45-56页 |
| ·路径规划概述 | 第45-46页 |
| ·三段垂直泊车路径规划 | 第46-49页 |
| ·两段垂直泊车路径规划 | 第49-51页 |
| ·库外轨迹的调整算法 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 基于三维映射的倒车辅助线绘制 | 第58-70页 |
| ·摄像机标定 | 第58-63页 |
| ·摄像机成像原理 | 第58-60页 |
| ·本文标定方法 | 第60-63页 |
| ·动态倒车轨迹线的绘制 | 第63-66页 |
| ·算法原理 | 第63-66页 |
| ·绘制结果 | 第66页 |
| ·静态辅助线的绘制 | 第66-69页 |
| ·算法原理 | 第66-67页 |
| ·绘制结果 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 实验设计及算法性能分析 | 第70-74页 |
| ·实验环境介绍 | 第70页 |
| ·准确性及鲁棒性分析 | 第70-73页 |
| ·停车位检测的准确性及鲁棒性 | 第70-72页 |
| ·路径规划算法的评估 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第7章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·本文工作总结 | 第74-75页 |
| ·存在的问题及其展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |